一种用于控制臂组件(20)的方法，包括提供具有末端实施器(38)的臂组件。臂组件包括与流量控制阀流体连通的致动器(22、34)。将臂组件的末端实施器的期望坐标从笛卡儿空间变换到致动器空间。计算根据致动器的测量位移的末端实施器的偏转误差。根据期望坐标和偏转误差计算结果得到的末端实施器的期望坐标。根据结果得到的期望坐标和致动器的测量得到的位移生成用于流量控制阀的控制信号。对控制信号进行整形，以减少臂组件的振动。经整形的控制信号被传送到流量控制阀。