本发明涉及一种二自由度操纵杆驱动试验装置，包括有机械部分，所述机械部分包括机械台体、外框、内框、操纵杆夹具、应力消除机构。根据本发明的操纵杆驱动试验装置，将操纵杆安装在两轴运动平台上，驱动操纵杆机构同时进行俯仰轴和横滚轴独立或耦合运动；在安装时保证操纵杆的转轴与外框的旋转轴线、内框的旋转轴线交点重合，避免操纵杆在运动过程中产生过大应力，导致操纵杆损坏；在操纵杆与内框的连接处采用应力消除机构消除因机械误差而产生的操纵杆应力，保护操纵杆机构；在内、外框处设置机械止动块，防止在操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。本发明还涉及二自由度操纵杆驱动试验装置的控制方法。