本发明涉及一种行星轴调差差速器，其特征在于差速器的两个输出自由度通过行星齿轮架输入到两组相互锁定的行星齿轮组，继而通过控制两个行星齿轮组实现调节两个输出自由的转速差，利用等速驱动轴及蜗杆(1)直接驱动等速驱动蜗轮(2)，等速驱动蜗轮(2)和差速器齿轮架(3)为一个整体；差速器行星齿轮(4)、右半轴伞齿轮(5)和左半轴伞齿轮(6)安装在差速器齿轮架(3)内形成差速器；本发明通过巧妙设计的调差差速器，可以有效控制两个转轮的速度差，能实现完全等速和精确可控的转速差，继而实现平稳的直线运动和精准的转向。