本发明公开了一种永磁Halbach直线电机，包括初级铁心、初级绕组、次级Halbach永磁体、次级铁心，初级铁心同次级Halbach永磁体间有气隙，初级绕组绕在初级铁心上，初级绕组通过三相电流；还包括一气隙补偿绕组，气隙补偿绕组同初级绕组并行绕在初级铁心上，气隙补偿绕组接控制电路。气隙补偿绕组可以通过控制电路，进行d轴补偿，使它正好抵消电枢电流对气隙的影响，从而有效地实现悬浮控制，稳定气隙高度。本发明永磁Halbach直线电机由于增加了气隙补偿绕组，能够在产生较强的悬浮力和推进力的同时，容易实现气隙悬浮控制，稳定气隙高度。