公开(公告)号：US07848860B2

公开(公告)日：2010-12-07

申请号：US11676714

申请日：2007-02-20

申请人： Fabio Saposnik

发明人： Fabio Saposnik

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05B9/02 ,  B60W2050/0071 ,  B60W2050/0295 ,  E02F9/24 ,  E02F9/267 ,  G05B9/03

摘要： A method and system are described for machine loss of control detection. In one aspect, the method and system detect operator intended motion of the machine or a part of it and actual motion of the machine or a part of it; and determine machine loss of control in response to whether actual motion is materially different from operator intended motion. Actual motion is determined from angular motion signals from a gyroscopic angular sensor and, optionally, linear motion signals (e.g. acceleration via one or more accelerometers). Machine loss of control determination may be used to stop the actual motion (e.g. stopping power or fuel an engine, bypassing hydraulic fluid flow, etc). The method and system are adaptable to machines having one or more driving and actuating systems capable of malfunctioning in such a way as to cause the machine to move uncontrollably.

摘要翻译： 描述了用于机器丢失控制检测的方法和系统。 一方面，该方法和系统检测操作者机器或其一部分的预期运动以及机器或其一部分的实际运动; 并且响应于实际运动是否与操作者预期的运动实质上不同，确定机器的控制失控。 来自陀螺角度传感器的角运动信号和可选的线性运动信号（例如通过一个或多个加速度计的加速度）确定实际运动。 可以使用机器失去控制确定来停止实际运动（例如停止发动机的动力或燃料，绕过液压流体流动等）。 该方法和系统适用于具有一个或多个驱动和致动系统的机器，该驱动和致动系统能够以不可控的方式使机器移动的方式发生故障。

公开(公告)号：US07762360B2

公开(公告)日：2010-07-27

申请号：US11676758

申请日：2007-02-20

申请人： Fabio Saposnik

发明人： Fabio Saposnik

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D11/00 ,  B62D11/02

CPC分类号： B62D11/04 ,  B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60T2270/303 ,  B60W40/105 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/14 ,  B60Y2200/25 ,  B62D11/003

摘要： A method and system are described for calibrating speed controls for a vehicle having a pair of drive means on opposite sides of the vehicle driven by independent speed controls and where relative speed of the drive means is used to direct the vehicle. In one aspect, angular motion of the vehicle is detected using at least one of a gyroscopic angular sensor and a pair of accelerometers to determine a rate of yaw; a speed control output for controlling the relative speed is adjusted so that the rate of yaw is lower than a threshold when speed control inputs for controlling the relative speed are equal; and one or more speed control adjustment parameters are determined and stored for use during operation for controlling the relative speed of the drive means. A microcontroller may be used to receive sensor outputs (e.g. from the gyroscope and/or accelerometers) and speed control inputs and to determine the speed control adjustment. During operation, the microcontroller may control the relative speed, applying the speed control adjustment(s) to speed control inputs.

摘要翻译： 描述了一种方法和系统，用于校准具有由独立速度控制器驱动的车辆的相对侧上的一对驱动装置的车辆的速度控制，并且驱动装置的相对速度用于引导车辆。 在一个方面，使用陀螺仪角度传感器和一对加速度计中的至少一个来检测车辆的角运动以确定偏航速率; 调整用于控制相对速度的速度控制输出，使得当用于控制相对速度的速度控制输入相等时，偏航速率低于阈值; 并且确定并存储一个或多个速度控制调节参数以供操作期间使用以控制驱动装置的相对速度。 微控制器可用于接收传感器输出（例如来自陀螺仪和/或加速度计）和速度控制输入并确定速度控制调整。 在运行期间，微控制器可以控制相对速度，将速度控制调节应用于速度控制输入。