公开(公告)号：US09434073B2

公开(公告)日：2016-09-06

申请号：US14418416

申请日：2013-08-01

Applicant: Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha

Inventor： Yuta Matsumoto ,  Yasunori Nishihara ,  Jun Fujita

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39181 ,  G05B2219/39187 ,  G05B2219/39194

Abstract: A robot apparatus (1) includes a control apparatus (3) which carries out correction with use of an estimated value of a joint torque estimation unit (53) which estimates a joint torque acting upon each of joints (20 to 25). The joint torque estimation unit (53) includes a Coulomb frictional force torque estimation unit (70), a viscous frictional torque estimation unit (71), and a transition interval arithmetic operation unit (72) which smoothens transition from the Coulomb frictional force torque estimation unit (70) to the viscous frictional force estimation unit (71) and transition from the viscous frictional force torque estimation unit (71) to the Coulomb frictional force torque estimation unit (70).

Abstract translation: 机器人装置（1）包括控制装置（3），该控制装置使用估计作用于各接头（20〜25）的接合转矩的关节转矩估计单元（53）的估计值进行校正。 关节转矩估计单元（53）包括库仑摩擦力转矩估计单元（70），粘性摩擦转矩估计单元（71）和平滑从库仑摩擦力转矩估计过渡的过渡区间运算单元（72） 单元（70）到粘性摩擦力估计单元（71），并且从粘性摩擦力转矩估计单元（71）转移到库仑摩擦力转矩估计单元（70）。

公开(公告)号：US20150258685A1

公开(公告)日：2015-09-17

申请号：US14418416

申请日：2013-08-01

Applicant: Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha

Inventor： Yuta Matsumoto ,  Yasunori Nishihara ,  Jun Fujita

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39181 ,  G05B2219/39187 ,  G05B2219/39194

Abstract: A robot apparatus (1) includes a control apparatus (3) which carries out correction with use of an estimated value of a joint torque estimation unit (53) which estimates a joint torque acting upon each of joints (20 to 25). The joint torque estimation unit (53) includes a Coulomb frictional force torque estimation unit (70), a viscous frictional torque estimation unit (71), and a transition interval arithmetic operation unit (72) which smoothens transition from the Coulomb frictional force torque estimation unit (70) to the viscous frictional force estimation unit (71) and transition from the viscous frictional force torque estimation unit (71) to the Coulomb frictional force torque estimation unit (70).

Abstract translation: 机器人装置（1）包括控制装置（3），该控制装置使用估计作用于各接头（20〜25）的接合转矩的关节转矩估计单元（53）的估计值进行校正。 关节转矩估计单元（53）包括库仑摩擦力转矩估计单元（70），粘性摩擦转矩估计单元（71）和平滑从库仑摩擦力转矩估计过渡的过渡区间运算单元（72） 单元（70）到粘性摩擦力估计单元（71），并且从粘性摩擦力转矩估计单元（71）转移到库仑摩擦力转矩估计单元（70）。

公开(公告)号：US06218801B1

公开(公告)日：2001-04-17

申请号：US09403612

申请日：2000-03-07

Applicant: Torgny Brogårdh ,  Staffan Elfving ,  Ingvar Jonsson ,  Stig Moberg ,  Fredrik Skantze

Inventor： Torgny Brogårdh ,  Staffan Elfving ,  Ingvar Jonsson ,  Stig Moberg ,  Fredrik Skantze

IPC: G05B2302

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/39178 ,  G05B2219/39187 ,  G05B2219/39194 ,  G05B2219/39237 ,  G05B2219/40226 ,  G05B2219/42307

Abstract: A method for supervision of the movement control of a manipulator. The manipulator comprises at least one movement axis, a servo (9) for controlling the axis in accordance with supplied reference values for position, speed and acceleration (&psgr;ref, {dot over (&psgr;)}ref, {umlaut over (&psgr;)}ref). A plurality of dynamic parameters (dyn-par) are calculated in dependence on reference values for the position and speed of the axis and a dynamic model (7) which describes the static and dynamic properties of the robot. A torque signal (&tgr;mr) is generated by the servo in dependence on the control error torque (&tgr;err) of the servo. An alarm value (LV) is calculated as a function of the current acceleration ({umlaut over (&psgr;)}m), at least any of the dynamic parameters and one or more of the following signals: the control error torque (&tgr;err) of the servo, the reference value for the acceleration ({umlaut over (&psgr;)}ref) and the torque signal from the servo (&tgr;mr), and while using one or more signal filters. An alarm limit (LG) is calculated as a function of one or more of the following parameters: a constant, the current position (&psgr;m), the current speed ({dot over (&psgr;)}m), the current acceleration ({umlaut over (&psgr;)}m) any of the dynamic parameters, the control error torque (&tgr;err) of the servo, the reference value for the acceleration ({umlaut over (&psgr;)}ref) and the torque signal from the servo (&tgr;mr). The alarm value is compared with the alarm limit and an alarm signal (ALARM) is generated in dependence on the comparison.

Abstract translation: 一种用于监视机械手的运动控制的方法。 操纵器包括至少一个移动轴线，伺服机构（9），用于根据提供的位置，速度和加速度的参考值（psiref，{dot over（psi）} ref，{umlaut over（psi）} ref ）。 根据轴的位置和速度的参考值和描述机器人的静态和动态属性的动态模型（7）来计算多个动态参数（dyn-par）。 根据伺服的控制误差转矩（＆Tgr; err），伺服产生转矩信号（＆tgr; mr）。 计算报警值（LV）作为当前加速度（{umlaut over（psi）} m）的函数，至少动态参数和以下信号中的一个或多个：控制误差转矩（＆tgr; err ），加速度的参考值（{umlaut over（psi）} ref）和来自伺服（＆tgr; mr）的转矩信号，以及使用一个或多个信号滤波器时。 根据一个或多个以下参数计算报警极限（LG）：常数，当前位置（psim），当前速度（{dot over（psi）} m），当前加速度（{umlaut 超过（psi）} m）任何动态参数，伺服的控制误差转矩（＆Tgr; err），加速度的参考值（{umlaut over（psi）} ref）和来自伺服的转矩信号 ＆tgr; mr）。 将报警值与报警限值进行比较，并根据比较生成报警信号（ALARM）。