基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统

    公开(公告)号:CN111077901B

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN201911225272.0

    申请日:2019-12-04

    申请人: 淮阴工学院

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明公开了一种基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统,其中编队协同控制方法包括:1、确定领航翼伞、编队队形、翼伞之间的通信链路;2、规划领航翼伞的归航航迹Fp={path(m)};3、领航翼伞跟踪归航航迹上的航迹点;4、根据编队队形和一致性编队协同控制律,计算每个跟随翼伞的虚拟控制输入;5、将每个跟随翼伞的虚拟控制输入转换为等效控制输入;根据等效控制输入计算每个跟随翼伞的加速度、下滑角速度、航向角速度;6、判断是否跟踪结束,如没有结束,重复步骤3‑5,直到达到着陆目标点。该方法能够实现多翼伞系统的集结、避碰、编队,最终实现多翼伞精确空投。

    基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统

    公开(公告)号:CN111077901A

    公开(公告)日:2020-04-28

    申请号:CN201911225272.0

    申请日:2019-12-04

    申请人: 淮阴工学院

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明公开了一种基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统,其中编队协同控制方法包括:1、确定领航翼伞、编队队形、翼伞之间的通信链路;2、规划领航翼伞的归航航迹Fp={path(m)};3、领航翼伞跟踪归航航迹上的航迹点;4、根据编队队形和一致性编队协同控制律,计算每个跟随翼伞的虚拟控制输入;5、将每个跟随翼伞的虚拟控制输入转换为等效控制输入;根据等效控制输入计算每个跟随翼伞的加速度、下滑角速度、航向角速度;6、判断是否跟踪结束,如没有结束,重复步骤3-5,直到达到着陆目标点。该方法能够实现多翼伞系统的集结、避碰、编队,最终实现多翼伞精确空投。

    一种大数据用监控设备
    9.
    实用新型

    公开(公告)号:CN213576661U

    公开(公告)日:2021-06-29

    申请号:CN202021403482.2

    申请日:2020-07-16

    IPC分类号: F16M13/02 F16M11/04 F16M11/16

    摘要: 本实用新型公开了一种大数据用监控设备,包括摄像头安装结构,所述摄像头安装结构包括摄像头,所述摄像头安装结构还包括预安装座和安装座,所述摄像头通过外接电源电性连接,所述安装座通过预安装座固定安装,所述预安装座包括固定座、固定块、滑杆、弹簧和滑槽,所述固定座通过外接墙壁固定安装,所述固定块固定连接在固定座的下部前壁,所述滑杆对称固定安装在固定块的上端,所述弹簧滑动套接在滑杆的外侧,所述弹簧上端固定连接有滑块,所述滑槽对称开设在滑块的后壁,所述滑杆滑动插接在滑槽的内壁,所述安装座包括支撑杆、卡座、插头和弹扣。本实用新型能够方便摄像头检修工作,更好的满足使用需要。

    一种基于边缘计算的水产养殖用智能水质传感器

    公开(公告)号:CN213517097U

    公开(公告)日:2021-06-22

    申请号:CN202022165958.X

    申请日:2020-09-28

    IPC分类号: G01N33/18

    摘要: 本实用新型提供一种基于边缘计算的水产养殖用智能水质传感器,涉及水质传感器技术领域,包括盒体,所述盒体的外壁顶部设置有标识区,所述盒体的外表面设置有固定架,所述固定架的内部设置有紧固螺钉,所述盒体的底部设置有接线头,所述接线头的一侧设置有输送线,所述输送线的一端设置有弹簧线,所述弹簧线的一端设置有拿捏块,所述拿捏块的一侧设置有探测针,所述盒体的内部分别设置有智能处理器、信号转换器与边缘信号输送器。解决了现有的水质传感器在使用时,由于不能实现更加快捷的智能控制,导致了水质在进行数据传输时的网络服务响应不够快捷,不利于对水质实时的进行监测的问题。