公开(公告)号：CN108845508B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201810670604.5

申请日：2018-06-26

Applicant: 长安大学

Inventor： 黄鹤 ,  郭璐 ,  许哲 ,  茹锋 ,  黄莺 ,  惠晓滨 ,  王萍 ,  王会峰 ,  余海 ,  何永超 ,  胡凯益 ,  宋京 ,  任思奇 ,  程慈航

IPC: G05B17/02 ,  G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于CMAC‑滑膜一体化控制的无人机半物理仿真控制方法，首先在MATLAB/Simulink上建立基于CMAC‑滑模一体化控制的模型；然后在LabVIEW上建立控制该模型的地面站；最后根据LabVIEW给定无人机模型飞行指令，通过CMAC‑滑模一体化控制模型输出控制量，最终控制飞行器姿态。本发明提高了控制精度，可以使程序在低成本处理器下实时运行，并达到精确控制，数据收敛更快，精度更高。

公开(公告)号：CN108845508A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810670604.5

申请日：2018-06-26

Applicant: 长安大学

Inventor： 黄鹤 ,  郭璐 ,  许哲 ,  茹锋 ,  黄莺 ,  惠晓滨 ,  王萍 ,  王会峰 ,  余海 ,  何永超 ,  胡凯益 ,  宋京 ,  任思奇 ,  程慈航

IPC: G05B17/02 ,  G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于CMAC-滑膜一体化控制的无人机半物理仿真控制方法，首先在MATLAB/Simulink上建立基于CMAC-滑模一体化控制的模型；然后在LabVIEW上建立控制该模型的地面站；最后根据LabVIEW给定无人机模型飞行指令，通过CMAC-滑模一体化控制模型输出控制量，最终控制飞行器姿态。本发明提高了控制精度，可以使程序在低成本处理器下实时运行，并达到精确控制，数据收敛更快，精度更高。