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公开(公告)号：CN113225089B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110444180.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: H03M7/30
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人多通道监测数据压缩方法及系统，根据工业机器人各通道监测数据之间的关联特性，通过互相关函数融合算法将仅含机器人局部状态信息的多通道数据融合为一具有其全局信息的综合信号，显著减少各通道传感器数据之间的信号冗余，提高信号质量。通过复合混沌矩阵对综合信号进行加密压缩并通过网络传输到远程维护中心，在远程维护中心利用密钥结合正交匹配追踪算法恢复出原始信号，实现信号的安全与高效传输。本发明能够提高信号传输的效率与安全性，解决工业机器人多通道实时监测产生大量冗余海量振动数据无法安全高效传输到远程维护中心的问题，同时为工业机器人故障诊断与健康评估提供了数据基础。
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公开(公告)号：CN111546379A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010339365.2
申请日：2020-04-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人运行状态监测的传感器布局方法，采用工业机器人的传递矩阵以及速度传递公式获取真实速度与理论速度，以运动关节真实速度的先验分布与后验分布之间的KL散度的数学期望作为优化目标函数，计算各运动关节的目标函数值，获取各运动关节在真实速度和理论速度下的最大目标函数值所对应的运动关节布点为第一个传感器最佳布点，采用启发式顺序布置法获取最优目标值下的传感器布点，能够快速得到实现工业机器人运行状态监测的传感器布点位置，将机器人学与概率模型相结合，解决了判断传感器布点优劣的问题，解决了工业机器人领域传感器布点只能依据经验的问题，同时为工业机器人故障诊断与健康评估提供了数据采集的基础。
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公开(公告)号：CN113225089A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110444180.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: H03M7/30
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人多通道监测数据压缩方法及系统，根据工业机器人各通道监测数据之间的关联特性，通过互相关函数融合算法将仅含机器人局部状态信息的多通道数据融合为一具有其全局信息的综合信号，显著减少各通道传感器数据之间的信号冗余，提高信号质量。通过复合混沌矩阵对综合信号进行加密压缩并通过网络传输到远程维护中心，在远程维护中心利用密钥结合正交匹配追踪算法恢复出原始信号，实现信号的安全与高效传输。本发明能够提高信号传输的效率与安全性，解决工业机器人多通道实时监测产生大量冗余海量振动数据无法安全高效传输到远程维护中心的问题，同时为工业机器人故障诊断与健康评估提供了数据基础。
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公开(公告)号：CN111546379B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010339365.2
申请日：2020-04-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人运行状态监测的传感器布局方法，采用工业机器人的传递矩阵以及速度传递公式获取真实速度与理论速度，以运动关节真实速度的先验分布与后验分布之间的KL散度的数学期望作为优化目标函数，计算各运动关节的目标函数值，获取各运动关节在真实速度和理论速度下的最大目标函数值所对应的运动关节布点为第一个传感器最佳布点，采用启发式顺序布置法获取最优目标值下的传感器布点，能够快速得到实现工业机器人运行状态监测的传感器布点位置，将机器人学与概率模型相结合，解决了判断传感器布点优劣的问题，解决了工业机器人领域传感器布点只能依据经验的问题，同时为工业机器人故障诊断与健康评估提供了数据采集的基础。
