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公开(公告)号：CN119579690A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411644277.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线融合的视觉惯性SLAM方法及系统，涉及图像处理技术领域，解决了当前SLAM方法在处理过多线特征时，无法有效选择稳定且具有区分性的特征的问题，方案要点：基于正、反向光流结合的跟踪算法对视觉数据进行点特征提取与跟踪，基于线特征选择与均匀化优化后的线段检测模型对视觉数据进行线特征选择和优化；基于滑动窗口模型对视觉数据和惯性数据分别进行边缘化并转化为先验信息，基于分布式优化策略改进边缘化步骤；通过在数据预处理时设置特殊的特征检测与匹配，在后端非线性优化时设置边缘化残差处理滑动窗口优化，增强点线特征的稳定性和准确性，提升系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN119572871A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411760947.2
申请日：2024-12-03
Applicant: 西南科技大学 , 绵阳中科慧农数智科技有限公司
IPC: F16L55/46 , F16L55/18 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种水下管道机器人故障可变脚板，包括安装脚板，安装脚板的一侧滑动连接有能够向外滑动的连接板，连接板远离安装脚板的一侧设置有连接套，连接套的内侧滑动连接有内伸缩套，连接套的外侧滑动连接有与内伸缩套交替伸缩的外伸缩套；连接板远离安装脚板的一侧设置有外套连接套的环形电磁铁，外伸缩套设置有与环形电磁铁相配合的环形铁圈，环形磁铁与环形铁圈之间设置有支撑弹簧，内伸缩套远离连接板的一侧设置有安装架，安装架安装有驱动轮，外伸缩套的边缘向外设置有多条支撑柱，每一支撑柱的自由端均转动连接有支撑滚珠。本发明通过改进脚板结构，使其在断电后通过滚珠减小与管壁的摩擦，使机器人能够更易于被取出回收。
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公开(公告)号：CN119472734A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411657395.2
申请日：2024-11-19
Applicant: 绵阳中科慧农数智科技有限公司 , 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物状态预测的无人机避障方法，包括：利用深度相机获取环境深度图像并进行点云转换；对原始点云信息进行裁剪和滤波处理；对滤波后的点云数据进行聚类，以获取单个障碍物的位置和尺寸信息；对相机连续帧中的同一障碍物进行跟踪匹配，记录历史状态信息；设计一种自适应卡尔曼滤波算法，基于障碍物历史状态信息预测未来运动状态；基于预测的障碍物的运动状态，设计一种三维空间下的无人机速度避障算法；基于计算出的规避障碍物的速度方向重新规划一条飞行轨迹。
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公开(公告)号：CN119555257A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411788596.6
申请日：2024-12-06
Applicant: 西南科技大学 , 绵阳中科慧农数智科技有限公司
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种水下管道机器人前端障碍碰撞检测装置，包括安装盘，安装盘的一侧转动连接有驱动盘，安装盘安装有用于驱动驱动盘转动的驱动马达，驱动盘远离安装盘的一侧设置有与安装盘连接的限位盘，驱动盘开设有多条呈圆周分布且倾斜的驱动滑槽，限位盘开设有多条与驱动滑槽一一对应的限位滑槽；限位盘的外侧滑动连接有多块与限位滑槽一一对应的探测板，每一探测板朝内的一端均设置有与对应限位滑槽及对应驱动滑槽滑动连接的滑轴，限位盘于限位滑槽朝外的一端设置有多个与探测板一一对应的应变力传感器，每一探测板朝外的一端均转动连接有支撑滚轮。本发明在机器人的前端设置通过碰撞感知前端障碍物，能够更加有效的探测到前端的障碍物。
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公开(公告)号：CN117634216A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311757922.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于数字孪生技术的可视化分析方法，解决现有水利工程信息化分析中存在的数据散乱、缺乏结构化特征和业务管理不智能等问题。为实现上述目的，本发明技术路径包括以下步骤：数字孪生体构建：首先需要构建虚拟数字模型，为了实现数字孪生模型的实时性，对现有的数字孪生模型进行简化。通过采用二次度量误差边折叠算法对模型进行细节优化。数据整合和结构化：将水利工程相关的散乱数据进行结构化。通过对数据的清洗，建立起统一的数据格式和数据库。可视化系统开发：用于直观展示信息分析结果。该系统可以包括图表、地图等多种可视化方式，以满足用户的需求。
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公开(公告)号：CN115542730A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211361158.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于滤波器技术领域，涉及基于自适应混沌遗传算法的F I R数字滤波器参数优化方法，包括步骤：获取FI R数字滤波器的频率响应的幅度函数；利用三角恒等式对幅度函数进行转化，得到加权误差函数作为适应度函数；利用自适应混沌遗传算法求解适应度函数的最优解，得到FI R数字滤波器的滤波器系数；利用控制器加载已知滤波器系数的FI R滤波器。本发明实现的FI R数字滤波器能够获得较好的阻带和通带性能；通过最优适应度函数，引入自适应混沌遗传算法智能算法，提升滤波器的性能，从而通过变量寻优实现将线性相位数字滤波器的设计。本发明对遗传算法进行改进，改善了算法的寻优性能，使算法求解滤波器系数能够得到更优的值。
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公开(公告)号：CN216079182U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202122739342.3
申请日：2021-11-10
Applicant: 西南科技大学
IPC: F16M11/42 , F16M11/04 , F16M11/18 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型涉及工业相机技术领域，且公开了一种工业相机的固定支架，包括固定连接在底座内部的电机和螺纹连接在滑块正面的加长装置，电机的上端固定连接有用于支撑的支撑杆，支撑杆的正面开设有用于滑动的滑槽。该工业相机的固定支架，通过电机、支撑杆、滑槽、滑块、加长装置、底板、减震弹簧和万向轮的配合设置，使相机可以进行多方位的拍摄，同时能够平稳的调整拍摄距离，通过底板、减震弹簧和万向轮的配合设置，可以实现相机拍摄距离的调整，底板的上表面固定连接有用于减震的减震弹簧，减震弹簧的上表面固定连接有支撑杆，在进行拍摄距离调整时，通过减震弹簧可以减少拍摄过程中支架的震动。
