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公开(公告)号：CN118953411A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411301025.5
申请日：2024-09-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请涉及自动驾驶行为决策技术领域，公开了一种考虑周车驾驶风格的高速公路换道决策方法及系统。对周车的驾驶风格进行分类，确定表征不同驾驶风格横纵向特征的特征参数；在第一仿真环境中，使用考虑上述特征参数的第一奖励函数训练不同驾驶风格的周车决策模型，使周车决策模型在不同的特征参数下体现出不同的驾驶风格。之后在第二仿真环境中，使用第二奖励函数训练高速公路换道决策模型。第二仿真环境中包括不同驾驶风格的周车，其行为决策通过不同驾驶风格的周车决策模型获得，能够模拟复杂的交通场景，且第二奖励函数考虑了周车驾驶风格，使得高速公路换道决策模型对不同驾驶风格周车具有更好的泛化性，提高了换道决策的鲁棒性与安全性。
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公开(公告)号：CN118722718A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410801392.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于安全强化学习的环形交叉口多车协同决策方法，包括：搭建构成多智能体强化学习模型；每个智能体通过环形交叉口自动驾驶仿真环境获取自身车辆状态信息以及感知范围内其他周围车辆的状态信息；构建自注意力网络，将每个智能体的状态空间作为输入，输出经过注意力加权后的状态空间；将经过注意力加权后的状态空间输入action网络和critic网络，输出所有智能体的执行动作；基于优先级列表对所有智能体的执行动作进行行车风险评估，得到修正后的安全动作，继续优化多智能体强化学习模型至完全收敛；应用完全收敛的多智能体强化学习模型进行环形交叉口多车协同决策。本发明的方法提高了环形交叉口的整体交通效率和安全性。
