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公开(公告)号：CN1670479A
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200410003450.2
申请日：2004-03-15
Applicant: 清华大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像测量飞行器飞行高度的方法，包括步骤：1)在飞行器上设置一摄像装置，该摄像装置布置成当所述飞行器水平飞行时所述摄像装置可垂直拍摄地面；该摄像装置包括一成像透镜；2)飞行器飞行时，摄像装置在第一时刻拍摄地面的第一图像，在第一时刻之后的第二时刻拍摄地面的第二图像；3)设定一地面上的参考点，第一图像和第二图像包含该参考点；4)分别测量所述参考点在所述第一图像和第二图像的位置，计算其位移变化量；5)最后计算计算飞行器的飞行高度。本发明利用视频图像获取飞行高度的方法不需要额外的传感器，可以有效减少负载的重量和体积，通过所获得的飞行参数有利于飞行器进行自主控制飞行。
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公开(公告)号：CN1670478A
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200410003446.6
申请日：2004-03-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像测量飞行器姿态参数的方法，包括步骤：1)在所述飞行器上设置一摄像装置；2)在飞行器飞行时，所述摄像装置拍摄一目标图像，该目标图像中包括一预先设定的目标物；3)提取所述目标物在所述目标图像上的位置信息；4)根据所述位置信息计算飞行器的俯仰角和/或横滚角。本发明利用视频图像获取飞行参数的方法不需要额外的传感器，可以有效减少负载的重量和体积，通过所获得的飞行参数有利于飞行器进行自主控制飞行。
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公开(公告)号：CN100451544C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200410003446.6
申请日：2004-03-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像测量飞行器姿态参数的方法，包括步骤：1)在所述飞行器上设置一摄像装置；2)在飞行器飞行时，所述摄像装置拍摄一目标图像，该目标图像中包括一预先设定的目标物；3)提取所述目标物在所述目标图像上的位置信息；4)根据所述位置信息计算飞行器的俯仰角和/或横滚角。本发明利用视频图像获取飞行参数的方法不需要额外的传感器，可以有效减少负载的重量和体积，通过所获得的飞行参数有利于飞行器进行自主控制飞行。
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