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公开(公告)号：CN119472647A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411462478.6
申请日：2024-10-18
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种机器人防撞处理方法、自移动设备及计算机可读存储介质。该机器人防撞处理方法包括：获取机器人上安装的目标超声波传感器的障碍物距离反馈值；根据预设的各校准参数关联的参考距离范围，确定所述障碍物距离反馈值的目标校准参数；根据所述目标校准参数对所述障碍物距离反馈值进行校准处理，得到所述目标超声波传感器的障碍物距离校准值；基于所述障碍物距离校准值，控制所述机器人的行驶过程。本申请可以一定程度上提高障碍物尤其是透明障碍物的识别精度，降低机器人产生障碍物碰撞的概率，提高机器人运行安全性。
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公开(公告)号：CN118274832A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311838088.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，特别是路径规划方法、装置、存储介质和设备。包括：获取目标区域对应的拓扑矩阵地图信息，拓扑矩阵地图信息包括多个拓扑节点，以及由拓扑节点关联而成的拓扑边；获取目标位置，目标位置包括起点位置和终点位置；将距离目标位置最近的拓扑边作为邻近拓扑边；将目标位置在邻近拓扑边进行投影，获取投影位置，根据投影位置更新拓扑地图矩阵信息，根据更新后的拓扑地图矩阵信息规划目标路径。本发明能够提升机器人的行驶效率。
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公开(公告)号：CN117889866B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410304769.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/30 , G01C21/34 , G06Q10/047
Abstract: 本申请提供一种导航路径规划方法、设备及存储介质，属于导航领域，该方法包括：获取目标地图和导航任务，所述目标地图包括地图栅格和地图拓扑边；基于所述导航任务在所述目标地图中进行导航路径规划，得到候选导航路径；获取所述候选导航路径在所述目标地图中的栅格距离和拓扑距离；根据所述候选导航路径的栅格距离和拓扑距离，确定所述候选导航路径的代价值；根据所述候选导航路径的所述代价值，从所述候选导航路径中确定目标导航路径。本申请能够规划出更为安全可靠的目标导航路径，极大地提高了导航路径规划的可靠性和可控性。
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公开(公告)号：CN119251825A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411130628.3
申请日：2024-08-16
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种充电桩识别方法、自移动设备和存储介质，该方法包括：获取所述拍摄设备采集的深度图像数据，以及获取所述激光雷达采集的激光点云数据；根据所述深度图像数据进行充电桩识别；若根据所述深度图像数据未识别到所述充电桩，则根据所述激光点云数据进行充电桩识别。上述充电桩识别方法，可以实现优先利用深度图像数据精准识别充电桩，能够有效降低噪声的干扰，避免直接利用激光点云数据识别充电桩容易受到噪点的干扰，从而提高识别充电桩的准确性。
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公开(公告)号：CN117928514A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311848641.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明实施例提供一种拓扑地图的构建方法、自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及存储介质。方法包括：获取需要进行拓扑地图构建的目标场景的点云地图；响应于指示所述自移动设备移动至外部关键点的第一外部操作，移动至所述外部关键点，所述外部关键点指示所述目标场景中预先标定的场景位置点；确定所述外部关键点对应在所述点云地图中的拓扑节点；基于对所述第一外部操作的响应，确定不同拓扑节点之间的拓扑关系；根据所述拓扑节点和所述拓扑关系，生成所述目标场景的拓扑地图。本申请旨在基于点云地图构建语义信息更丰富的拓扑地图，且降低了拓扑地图的构建成本。
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公开(公告)号：CN117742351A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410182195.X
申请日：2024-02-19
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种自移动设备的控制方法、自移动设备和可读存储介质，该方法包括：确定自移动设备基于当前环境空间划分的危险区域；连续获取当前环境空间中的环境点云数据；若根据环境点云数据确定危险区域内存在目标障碍物，则根据目标障碍物对应的目标点云数据以及自移动设备的运动参数，对目标障碍物与自移动设备进行碰撞预测，得到碰撞预测结果；根据碰撞预测结果控制自移动设备移动。上述控制方法，可以实现快速对危险区域内的动态障碍物进行碰撞检测，避免了自移动设备在行驶过程中与突然出现的动态障碍物发生碰撞，提高了自移动设备安全性。
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公开(公告)号：CN117742351B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410182195.X
申请日：2024-02-19
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种自移动设备的控制方法、自移动设备和可读存储介质，该方法包括：确定自移动设备基于当前环境空间划分的危险区域；连续获取当前环境空间中的环境点云数据；若根据环境点云数据确定危险区域内存在目标障碍物，则根据目标障碍物对应的目标点云数据以及自移动设备的运动参数，对目标障碍物与自移动设备进行碰撞预测，得到碰撞预测结果；根据碰撞预测结果控制自移动设备移动。上述控制方法，可以实现快速对危险区域内的动态障碍物进行碰撞检测，避免了自移动设备在行驶过程中与突然出现的动态障碍物发生碰撞，提高了自移动设备安全性。
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公开(公告)号：CN117288192A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311197473.0
申请日：2023-09-15
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，特别是一种机器人路径规划方法、装置、配送设备和存储介质。该方法应用于机器人集群，机器人集群包括多个机器人；机器人路径规划方法包括：获取目标区域的环境地图，识别并标注环境地图中的道路转折点；获取连接相邻的道路转折点的路段，获取每个路段的物理长度，基于路段及其物理长度生成拓扑矩阵；获取路径规划需求，基于路径规划需求获取规划路径；获取规划路径经过的每个路段的允许流量，将允许流量中的最小值作为规划路径的流量限制值；每派遣一个机器人按照规划路径行驶时，流量限制值减1，当流量限制值为0时，设置规划路径处于不可用状态。本发明可以有效避免出现拥堵和机器人碰撞现象。
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公开(公告)号：CN117889866A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410304769.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 深圳竹芒科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/30 , G01C21/34 , G06Q10/047
Abstract: 本申请提供一种导航路径规划方法、设备及存储介质，属于导航领域，该方法包括：获取目标地图和导航任务，所述目标地图包括地图栅格和地图拓扑边；基于所述导航任务在所述目标地图中进行导航路径规划，得到候选导航路径；获取所述候选导航路径在所述目标地图中的栅格距离和拓扑距离；根据所述候选导航路径的栅格距离和拓扑距离，确定所述候选导航路径的代价值；根据所述候选导航路径的所述代价值，从所述候选导航路径中确定目标导航路径。本申请能够规划出更为安全可靠的目标导航路径，极大地提高了导航路径规划的可靠性和可控性。
