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公开(公告)号：CN119654248A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202280099327.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Abstract: 本发明涉及一种用于重型车辆(100,200)诸如卡车、公共汽车或施工设备车辆的推进系统(102,202)。所述推进系统包括电机(EM)，诸如电动马达和发电机，以及控制装置(126,226)，所述控制装置包括处理器(128,228)和存储器(130,230)。所述EM中的每一个要么处于EM电连接状态，其中电力在电源和车轮之间传输并且EM扭矩施加到车辆的车轮，要么处于EM电断开状态，其中所述电源和所述车轮之间没有电力传输。此外，所述EM中的每一个分别与所述EM电连接状态和所述EM电断开状态的EM功率损耗特性相关联。所述EM电断开状态的所述EM功率损耗特性与当所述电源未向所述EM供应电力时所述EM引起的惯性和/或摩擦损耗有关。控制装置被布置为：定义取决于所述EM的EM状态的成本函数，其中所述EM状态中的每一个包括所述EM电连接状态或所述EM电断开状态，其中所述成本函数还包括与全局力的期望值相关联的运动请求；最小化包括所述EM状态的搜索空间上的成本函数，使得确定最小化EM状态；并且根据所述最小化EM状态来控制所述EM。
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公开(公告)号：CN119301027A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202280096784.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 沃尔沃卡车集团
IPC: B60W10/08 , B60W30/04 , B60W30/02 , B60W30/188 , B60W40/112 , B60W40/114 , G06F30/20 , G06N7/08
Abstract: 一种确定用于第一车辆组合的操作状态的扭矩极限的计算机实施的方法，所述车辆组合包括牵引车单元和至少一个拖挂单元，所述方法包括模拟一个或多个第二车辆组合的多个操作状态，其中每个操作状态基于与所述一个或多个第二车辆组合的物理特性相关的一个或多个操作参数、与所述一个或多个第二车辆组合的操作环境相关的一个或多个参数、以及与所述一个或多个第二车辆组合的驾驶场景相关的一个或多个参数；将所模拟的操作状态中的每一个分类为安全或不安全；接收所述第一车辆组合的未模拟的操作状态；以及基于所模拟的操作状态来确定用于所述未模拟的操作状态的扭矩极限。
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公开(公告)号：CN113661112B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN201980095281.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Abstract: 一种确定铰接式车辆(1)的用于安全完成机动的可允许的车辆状态空间的方法，其中该车辆状态空间包括车辆速度，该方法包括：监测铰接式车辆(1)前方的可行驶区域(31)，预测铰接式车辆(1)前方的潜在扫过区域(33)，其中潜在扫过区域(33)表示在机动期间铰接式车辆(1)以基于铰接式车辆(1)的初始车辆状态、铰接式车辆(1)的几何形状以及与用于对铰接式车辆(1)进行定位的一个或多个传感器输入信号相关联的误差特性的概率经过的区域，以及确定可允许的车辆状态空间，使得预测的潜在扫过区域(33)不会延伸超出车辆(1)前方的可行驶区域(31)。
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公开(公告)号：CN118679434A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202280092053.3
申请日：2022-02-21
Applicant: 沃尔沃卡车集团
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种用于实时控制技术系统(110)的方法，所述方法包括：感测技术系统的状态；在所感测的状态下，启动多个优化过程(#imgabs0#)的独立执行，所述优化过程被配置为对与技术系统的最优控制相关的预定义优化问题进行求解；在预定延迟之后，从每个优化过程中提取当前解向量(#imgabs1#)；计算解向量对的差值(#imgabs2#)；以及基于所述差值，选择解向量中的至少一者来用于控制技术系统。
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公开(公告)号：CN114728638B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201980102679.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 沃尔沃卡车集团
IPC: B60T8/32 , B60T8/17 , B60T8/1755 , B60T8/1761
Abstract: 本申请涉及用于控制车辆的辅助制动的方法，尤其是一种用于控制重型车辆(100)的车辆制动系统的方法，该制动系统包括主制动系统(250)和辅助制动系统(260)，所述方法包括：配置(S1)车轮滑移幅度极限(λLIM)；获得(S2)所请求的辅助制动扭矩(310)；以根据所请求的辅助制动扭矩(310)确定的扭矩使主制动系统(320)接合(S3)，同时监测(S4)车轮滑移值(λ,340)；根据所请求的辅助制动扭矩(310)和车轮滑移值(λ,340)来确定(S6)所允许的辅助制动扭矩(315)；以及，以所允许的辅助制动扭矩(315)使辅助制动系统(330)接合(S7)。
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公开(公告)号：CN116457270A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202080107338.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 沃尔沃卡车集团
IPC: B62D59/04
Abstract: 一种用于控制重型车辆(100a、100b)的运动的方法，其包括：获得(S1)与即将到来的车辆路径(p)和沿着所述路径的车辆操纵(m)相关的信息；获得(S2)与沿着即将到来的车辆路径(p)的道路摩擦系数(μ)相关的信息；为重型车辆(100a、100b)上的车轴(111、151、161、162)或集总成组车轴(115、125、135、145)的至少两个车轮配置(S3)横向和纵向车轮滑移限制(λlim)，其中横向和纵向车轮滑移值经由预先确定的组合轮胎滑移模型与相应的横向和纵向轮胎力值(Fx、Fy)相关；确定(S4)用于沿着路径(p)执行车辆操纵(m)的车辆运动曲线(a)作为非线性最优控制问题NOCP的解；其中NOCP受横向和纵向车轮滑移限制(λlim)的约束，并被公式化以把沿着即将到来的车辆路径(p)的道路摩擦系数(μ)和/或曲率考虑在内；以及基于确定的目标车辆运动曲线(a)控制(S5)重型车辆(100a、100b)沿着路径(p)的运动。
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公开(公告)号：CN114981136A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202080093873.5
申请日：2020-01-15
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Inventor： 里奥·莱恩 , 马蒂亚斯·阿兹博加德 , 莱昂·亨德森
IPC: B60T8/1761
Abstract: 一种用于控制重型车辆(100)的车辆制动系统(300)的方法，该制动系统包括行车制动系统(310、340)和电机制动系统(350、360)，该方法包括：确定用于对车辆(100)的车轮(301)进行制动的总制动扭矩请求，获得电机(360)的制动扭矩能力(CAP EMi)，确定总制动扭矩请求是否超过电机(360)的制动扭矩能力，以及如果总制动扭矩请求超过电机(360)的制动扭矩能力但低于阈值水平，则通过行车制动系统施加基线制动扭矩，其中该基线制动扭矩被配置成补偿总制动扭矩请求与电机(360)的制动扭矩能力之间的差，并且通过电机制动系统(350、360)控制车轮滑移。
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公开(公告)号：CN114379348A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111216887.4
申请日：2021-10-19
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Inventor： 杰斯珀·布洛姆斯特兰德 , 里奥·莱恩
Abstract: 公开了自供电台车单元及其推进装置、操作方法和控制单元。用于自供电台车单元的推进装置(400)包括第一电机(410)、第二电机(420)、变速箱(430)和开放式差速器(450)，所述开放式差速器(450)用于驱动从动轮轴(470)的第一和第二车轮(310l、310r)，其中，第一电机(410)和第二电机(420)并联布置并且以相应的传动比(g1、g2、g3)经由变速箱(430)连接到开放式差速器(450)。自供电台车单元包括上述推进装置。操作自供电台车单元的方法包括：确定台车单元是处于低速运行范围还是处于高速运行范围；和取决于低速运行范围或高速运行范围，设置第二电机的可配置传动比。控制单元包括被配置用以执行上述方法的处理电路。
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公开(公告)号：CN112888608A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201880098834.7
申请日：2018-10-22
Applicant: 沃尔沃卡车集团
Inventor： 里奥·莱恩 , 卡尔提克·拉曼南·瓦迪亚纳坦
IPC: B60W10/04 , B60W10/184 , B60W10/119 , B60W10/12 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W40/114 , B60K28/16 , B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种用于使得车辆(100)遵循期望曲率路径(C1)的方法，所述车辆(100)包括至少一个差速器(10、20、30)，该至少一个差速器(10、20、30)具有连接到所述车辆(100)的至少一个从动轮车轴(40、50)的差速器锁，所述方法包括至少以下步骤：提供(S1)关于所述差速器锁的状态的信息，所述状态为所述差速器锁被激活或被解锁，并且当所述差速器锁被激活时：计算(S2)由所述差速器锁引起的所述车辆(100)的横摆力矩Mdiff；以及补偿(S3)由横摆力矩Mdiff引起的与所述期望曲率路径(C1)的偏差，使得所得到的转向角等于或小于所述车辆(100)的最大允许转向角，由此所述补偿是前馈补偿。本发明还涉及一种控制单元、一种车辆、一种计算机程序和一种计算机可读介质。
