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公开(公告)号：CN112894881B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011593383.X
申请日：2020-12-29
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及机器人性能测试技术领域，具体是一种工业机器人关节空程测试装置及其测量方法，该装置包括：位移传感器支架、位移传感器，其具体使用步骤如下：S1、搭建工业机器人关节空程测试平台；S2、机器人停止在姿态1；S3、当机器人停止在姿态1时；S4、加载转矩；S5、读取位移传感器数值；S6、重复步骤S3、步骤S4的步骤运动得到姿态3关节角；S7、重复步骤S3‑步骤S5的步骤3次，记录下3组α1与α2数据；S8、根据记录的数据计算出机器人的关节空程；与现有技术相比，利用位移传感器进行多次测量得到多个各轴关节角，测量装置测量精度高，除机器人本体的连杆变形外不会引入额外的测量偏差，同时操作简便快速，免除机器人拆装消耗的人力物力与工时。
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公开(公告)号：CN112894881A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011593383.X
申请日：2020-12-29
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及机器人性能测试技术领域，具体是一种工业机器人关节空程测试装置及其测量方法，该装置包括：位移传感器支架、位移传感器，其具体使用步骤如下：S1、搭建工业机器人关节空程测试平台；S2、机器人停止在姿态1；S3、当机器人停止在姿态1时；S4、加载转矩；S5、读取位移传感器数值；S6、重复步骤S3、步骤S4的步骤运动得到姿态3关节角；S7、重复步骤S3‑步骤S5的步骤3次，记录下3组α1与α2数据；S8、根据记录的数据计算出机器人的关节空程；与现有技术相比，利用位移传感器进行多次测量得到多个各轴关节角，测量装置测量精度高，除机器人本体的连杆变形外不会引入额外的测量偏差，同时操作简便快速，免除机器人拆装消耗的人力物力与工时。
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公开(公告)号：CN111444644A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010141357.7
申请日：2020-03-04
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及机器人刚度优化设计领域，具体是一种基于有限元技术的工业机器人整机刚度优化方法，其具体步骤如下：S1：初始模型有限元建模；S2：子结构划分；S3：调整子结构刚度参数；S4：计算整机刚度变化量；S5：判断设计是否合理；S6：结构优化；利用有限元手段建立整机模型对整机刚度和零部件刚度的设计合理性进行分析，大大提升了分析效率，缩短了机器人设计开发周期；通过有限元技术和归一化方法提前暴露设计问题和缺陷，避免在样机阶段发生致命性问题，降低了开发成本，可与任何工业机器人设计开发，提高机器人的整机刚度水平的同时还能够保证整机的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN113681592B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202110769227.2
申请日：2021-07-07
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及机器人性能测试技术领域，具体是一种工业机器人关节轴线偏差测试方法，具体包括以下步骤：S1：机器人关节运动范围确定；S2：机器人测试位姿调整；S3：关节轴线偏差测试靶球安装；S4：数据采集与校验；S5：机器人关节轴线偏差计算结果输出，本发明基于激光跟踪仪定量获取工业机器人关节轴线偏差，利用最小二乘法对离散数据的敏感性进行圆心拟合，测试过程便捷，对实验测试人员要求低；输出一种工业机器人关节轴线偏差量化测试方法，测试效率高，精准性高。
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公开(公告)号：CN112936339B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110091977.9
申请日：2021-01-23
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及一种六轴工业机器人J2关节和J3关节刚度测量方法，包括以下步骤：计算被测机器人的末端负载量；将机器人调整至指定的姿态；将机器人的被测关节屏蔽，同时保持机器人处于伺服通电状态；安装机器人负载以满足测试关节刚度所需的力矩，并将千分表固定在机器人上；在机器人上安装用于定位的内六角圆柱头螺钉，同时将千分表的测量头与内六角圆柱头螺钉的尾端抵合；启动机器人并对被测关节施加不同力矩，并记录千分表数值；根据记录的千分表数值与施加在被测关节上的力矩绘制滞回曲线以计算关节刚度和滞后损失。可在不拆机的情况下定量获取工业机器人关节刚度，测试过程便捷，对实验测试人员要求低，同时测量设备简单，费用低，测试效率高。
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公开(公告)号：CN112720574A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011412212.2
申请日：2020-12-03
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及机器人性能测试技术领域，具体是一种工业机器人抖动程度测量方法，具体步骤为：S100：安装激光靶球及振动加速度传感器；S200：坐标准直；S300：确定机器人抖动测试轨迹；S400：激光跟踪仪实测抖动轨迹的两个端点坐标；S500：激光跟踪仪测量机器人运行时的空间位置数据，振动加速度传感器采集振动加速度数据；S600：计算机计算轨迹准确度及振动加速度结果；S700：计算激光跟踪仪测试结果和振动加速度测试结果的相关性；S800：计算机生成机器人抖动测试报告，通过振动加速度传感器测量同种工况下的振动加速度值，可以定量测量和描述机器人抖动程度，且操作简单，测量时间短，对人员要求低。
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公开(公告)号：CN111416561A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010158446.2
申请日：2020-03-09
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司 , 上海埃奇机器人技术有限公司
IPC分类号： H02P23/00
摘要： 本发明涉及一种改进的电机三环控制方法，具体步骤如下：在电机三环控制中的速度环后增加一个可设定最小值和最大值范围以对速度环输出量进行判断并调整速度环输出量的输出限制模块；根据需要切换的模式，设定好输出限制模块范围，通过控制器下发指令位置、力矩前馈量以及设定好的输出限制模块范围至电机上，以使电机切换到需要的模式。与现有技术相比，本发明能够实现位置控制模式与力矩控制模式之间的快速切换，节省了大量切换时间；此外，本发明中的速度环输出量可以动态调整，进而可以控制机器人位置控制的响应特性。
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公开(公告)号：CN108818498A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810590456.6
申请日：2018-06-09
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种六自由度中空型重载机器人，包括机器人底座、安装在机器人底座上的转座、安装在转座上的大臂，所述大臂上安装有供线束穿过和布线的中空的小臂，所述小臂上安装有供线束穿过和布线的中空的手腕，所述手腕上安装有可绕着手腕的中空部分转动的末端法兰。本发明结构设计合理，采用中空式的结构设计，减少了机器人的传动机构，方便机器人的自身走线和外围走线，降低机器人的生产成本。
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公开(公告)号：CN111444644B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010141357.7
申请日：2020-03-04
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及机器人刚度优化设计领域，具体是一种基于有限元技术的工业机器人整机刚度优化方法，其具体步骤如下：S1：初始模型有限元建模；S2：子结构划分；S3：调整子结构刚度参数；S4：计算整机刚度变化量；S5：判断设计是否合理；S6：结构优化；利用有限元手段建立整机模型对整机刚度和零部件刚度的设计合理性进行分析，大大提升了分析效率，缩短了机器人设计开发周期；通过有限元技术和归一化方法提前暴露设计问题和缺陷，避免在样机阶段发生致命性问题，降低了开发成本，可与任何工业机器人设计开发，提高机器人的整机刚度水平的同时还能够保证整机的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN112800557A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110131564.9
申请日：2021-01-30
申请人： 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及工业机器人领域的结构分析领域，具体是一种工业机器人减速机过渡板的拓扑优化方法，其具体步骤如下：步骤1：在机器人运行极限位姿下；步骤2：定义安装板的优化区域和非优化区域；步骤3：基于步骤2安装板的拓扑优化填充模型；步骤4：根据步骤3中获取的拓扑优化结果；步骤5：利用步骤1中的受力分析；通过拓扑优化计算获得新的结构构型，确定了减速机过渡板最佳开孔位置及开孔大小，在Solidworks中进行减速机过渡板的二次结构设计，并采用有限元法，在相同的边界条件和载荷条件下，对二次设计后的新型安装板进行刚度及强度校核，提出了一套完整的工业机器人结构件的拓扑优化方法。
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