一种GIS室内多自由度挂轨式巡检机器人及其应用方法

    公开(公告)号:CN114179056A

    公开(公告)日:2022-03-15

    申请号:CN202111522303.6

    申请日:2021-12-13

    IPC分类号: B25J5/02 B25J19/02 B25J9/16

    摘要: 本发明公开了一种GIS室内多自由度挂轨式巡检机器人及其应用方法,机器人包括轨道模块、横移模块、升降模块、执行监测模块和智能控制模块。通过轨道模块改变水平面的纵向和横向位置,通过横移模块延长横向行程,实现对接近墙壁的部分仪表盘的巡检工,通过升降模块改变上下位置,通过智能控制模块的位姿调控单元,通过固定于升降模块下端的执行监测模块监控各个位置的表盘及电气参数;智能控制模块根据预设的巡检任务定时控制机器人进行巡检,并将采集到的数据与服务器数据库进行交互,辅助人工进一步完成巡检工作。控制模块的位姿调控单元调整执行监测模块的机械臂末端的执行工具,使得摄像头能以合适的角度与距离提取图像,从而准确读出仪表数据。

    一种变电站无人机巡检路径规划方法、系统及存储介质

    公开(公告)号:CN113741538A

    公开(公告)日:2021-12-03

    申请号:CN202111128030.7

    申请日:2021-09-26

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明涉及变电站巡检技术领域,公开了一种变电站无人机巡检路径规划方法、系统及存储介质,采集变电站的激光点云数据,并根据点云数据建立三维点云模型;基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到巡检航线;将巡检航线上传至管控平台,由管控平台根据巡检航线通过任务制定巡检任务;管控平台远程向机巢下发巡检任务;机巢解析巡检任务,协调机巢各机构动作为无人机起飞准备条件,无人机接收到机巢传送的任务指令,在适飞条件下自动起飞,按巡检路线完成飞巡作业任务。基于变电站激光点云数据、无人机与设备的安全距离,利用Dijkstra算法进行无人机最佳路径的三维航线规划,以供无人机自动巡检和提高效率。