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公开(公告)号：CN114614318B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
IPC: H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
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公开(公告)号：CN114782529A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
Abstract: 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN114614318A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
IPC: H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
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公开(公告)号：CN114782529B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
Abstract: 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN217344007U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202220663558.8
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种用于机器人接引线的剥线工装。所述剥线工装包括齿轮箱驱动模块和激光剥皮头，所述激光剥皮头包括环形连接板和沿着环形连接板均匀分布的多个激光烧蚀头，所述激光剥皮头通过环形连接板固定安装在齿轮箱驱动模块输出轴的一端，在输出轴上开设有C型线槽，并在环形连接板对应C型线槽开口的位置开设有缺口；并在剥线过程中，将输电线置于C型线槽内，通过齿轮箱驱动模块带动激光剥皮头绕输电线360°旋转进行烧蚀剥线。本实用新型可以适应不同线径的导线高效、成功率较高的剥线作业，提高对导线绝缘层的剥线效率，且成本较低，不会出现卡刀的情况，也不会对导线金属部分造成损伤，适应性更强。
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公开(公告)号：CN217215697U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220663557.3
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种夹线、压线一体化工装。所述一体化工装包括底板、摆动气缸、夹线机构和压线机构，所述压线机构包括压线驱动电机、垂直于底板的双螺杆和螺纹连接在双螺杆上的上、下压线夹片，所述驱动电机通过传动机构带动双螺杆同时转动将上、下压线夹片压紧；所述夹线机构包括安装在摆动气缸上的带轨气缸、安装在带轨气缸缸体上的固定夹片和安装在带轨气缸活塞端的活动夹片，所述活动夹片在带轨气缸的活塞收缩状态下与固定夹片组成完整的夹线线夹；所述摆动气缸带动带轨气缸左右摆动至与双螺杆垂直或平行。本实用新型提升作业过程的安全性的同时，也一定程度上缩短了作业时间，从而大大缩减了机器人进行整体配网作业时间。
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公开(公告)号：CN112649126B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010891164.3
申请日：2020-08-30
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司
Abstract: 本发明涉及电缆施工技术领域，具体为一种电缆施工的安全监测装置，包括线套，所述线套内固定安装有进线轮和出线轮，且线套内穿行有电缆，所述线套上固定安装有侧箱，且侧箱上固定安装有顶板，所述顶板上设置有限位槽，且限位槽中滑动安装有滑块，所述滑块上固定安装有泄力杆，且泄力杆上固定连接有复位弹簧，且泄力杆上转动安装有压轮，所述顶板上固定安装有限位杆，且限位杆上滑动安装有滑套；通过泄力杆来进行牵引力大小的实时反馈，并且起到及时泄力的作用，当监测到压力过大时，泄力杆可以通过滑块在限位槽中滑动，从而避让滑套，防止导向轮的反作用力造成电缆的损伤以及泄力杆的压力超过压力传感器的检测阈值。
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公开(公告)号：CN112649126A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010891164.3
申请日：2020-08-30
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司
Abstract: 本发明涉及电缆施工技术领域，具体为一种电缆施工的安全监测装置，包括线套，所述线套内固定安装有进线轮和出线轮，且线套内穿行有电缆，所述线套上固定安装有侧箱，且侧箱上固定安装有顶板，所述顶板上设置有限位槽，且限位槽中滑动安装有滑块，所述滑块上固定安装有泄力杆，且泄力杆上固定连接有复位弹簧，且泄力杆上转动安装有压轮，所述顶板上固定安装有限位杆，且限位杆上滑动安装有滑套；通过泄力杆来进行牵引力大小的实时反馈，并且起到及时泄力的作用，当监测到压力过大时，泄力杆可以通过滑块在限位槽中滑动，从而避让滑套，防止导向轮的反作用力造成电缆的损伤以及泄力杆的压力超过压力传感器的检测阈值。
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公开(公告)号：CN119572063A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411984746.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 湖北既济电力集团有限公司配网不停电作业分公司
IPC: E04H12/34
Abstract: 本申请涉及电力作业技术领域，尤其是涉及一种电力安全作业的立杆装置及立杆方法，一种电力安全作业的立杆装置，包括：底板；定位板，设置有两个，两个定位板均滑动设置在底板上，每个定位板上均开设有半孔，当两定位板相互贴合时，两半孔相互合并形成定位孔；铰接座，每个定位板上均固定一个铰接座；限位箍，包括两个第一半箍，每个铰接座上均转动连接一个第一半箍，限位箍位于定位孔上方且用于固定电线杆的近端；立杆机构，包括收线卷和拉绳，拉绳一端固定在收线卷上，另一端用于固定在电线杆的远端，拉绳能带动电线杆跟随限位箍转动。本申请具有方便安装电线杆的效果。
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公开(公告)号：CN207691327U
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201820104217.0
申请日：2018-01-22
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 带电作业用绝缘挂架，包括两个滑轮支架、第一横杆、第二横杆、滑轮挂钩和拉绳，滑轮支架包括前杆、后杆、连接前杆和后杆的斜杆以及支撑杆，第一横杆位于第二横杆的上方，第二横杆的中部设置尖部朝上的V型挂架，第一横杆的前侧设置固定机构，固定机构包括沿前后方向插接在第一横杆上的插杆，插杆的前部具有勾拉拉绳的拉钩，插杆上套设插杆压簧，插杆压簧的一端连接插杆后端部且插杆压簧的另一端连接在第一横杆上，第一横杆上还固设向后方延伸的定位钩，拉绳的一端连接V型挂架的尖部，另一端绕设在滑轮挂钩的滑轮上。本实用新型在多个方向对绝缘挂架进行姿态控制，保证绝缘挂架能够按照预期的姿态和角度上升，使用非常方便。
