公开(公告)号：CN110083057A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910503634.1

申请日：2019-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  高尚 ,  李浩凯 ,  王铭华 ,  张振 ,  王宁

IPC: G05B11/42 ,  G05D1/08 ,  G05B13/04 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明提供一种基于水翼运动姿态的PID控制方法，控制器提供的控制量是水翼产生的升力。控制量由四部分组成：第一部分是输出达到期望加速度所必须提供的；第二部分是补偿非线性项，由智能自适应估计器提供；第三部分是补偿海浪扰动，由海浪扰动估计器提供；第四部分是PID控制器，其比例系数、积分时间常数和微分时间常数由动态补偿器提供；通过理论推导将基于反步法的滑模控制器与基于扰动补偿PID控制器联系起来，并得到切换控制等价于比例积分控制，切换控制可以用于实现不确定项和扰动补偿的结论。本发明方法适用于多种海况尤其是动态条件下的非线性船体运动姿态控制。

公开(公告)号：CN110083057B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN201910503634.1

申请日：2019-06-12

Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地

Inventor： 陈虹丽 ,  高尚 ,  李浩凯 ,  王铭华 ,  张振 ,  王宁

IPC: G05B11/42 ,  G05D1/08 ,  G05B13/04 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明提供一种基于水翼运动姿态的PID控制方法，控制器提供的控制量是水翼产生的升力。控制量由四部分组成：第一部分是输出达到期望加速度所必须提供的；第二部分是补偿非线性项，由智能自适应估计器提供；第三部分是补偿海浪扰动，由海浪扰动估计器提供；第四部分是PID控制器，其比例系数、积分时间常数和微分时间常数由动态补偿器提供；通过理论推导将基于反步法的滑模控制器与基于扰动补偿PID控制器联系起来，并得到切换控制等价于比例积分控制，切换控制可以用于实现不确定项和扰动补偿的结论。本发明方法适用于多种海况尤其是动态条件下的非线性船体运动姿态控制。