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公开(公告)号：CN119527275A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510096438.2
申请日：2025-01-22
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供一种四轴全域车辆的平滑轨迹规划与防滑协同控制系统，包括信号输入预处理模块、参考轨迹规划模块和车轮扭矩控制模块；信号输入预处理模块用于对控制期望指令和车辆状态信息进行搜集和预处理，得到输入信号；参考轨迹规划模块用于根据输入信号，结合车辆运动的物理约束，实时规划出可执行的参考轨迹，并根据可执行的参考轨迹，计算出跟踪的参考值，所述参考值至少包括参考转速和参考横摆角速度；车轮扭矩控制模块用于对所述参考轨迹进行跟踪，结合车辆运动动力学状态，实时计算出每个车轮的控制扭矩，并下发给对应的车轮。本发明能够使得全域车辆能够稳定的行驶，避免出现车辆失稳翻车、碰撞损坏的情况。
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公开(公告)号：CN118687804B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411155199.5
申请日：2024-08-22
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供一种模拟无人平台近不同约束环境飞行气动性能测试装置，包括装置底座；旋转升降组件，通过底板设置在装置底座的上表面；无人平台，通过关节旋转组件连接在旋转升降组件上；模拟墙面组件，横向移动设置在装置底座上，并位于无人平台的一侧；模拟天花板组件，通过导轨支撑组件设置在无人平台上方，模拟天花板组件纵向滑动设置在导轨支撑组件上，导轨支撑组件设置在装置底座的上表面。本发明中能够模拟无人平台在近不同典型约束环境飞行时的实际工作状况，从而能够在不同的工作状态下测试出所需要的各项气动性能数据。
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公开(公告)号：CN118094780B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410487547.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 华东交通大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于相邻涵道中螺旋桨气动干扰的动力学机理建模方法，该方法包括：基于气动干扰建立涵道中螺旋桨的初始动力学模型，各所述涵道中匹配一所述螺旋桨；将所述螺旋桨的出流口的尾流边界、不同所述涵道中螺旋桨的间距以及所述螺旋桨的尾迹平面到所述螺旋桨的桨盘的归一化距离予以关联，计算出所述螺旋桨的尾流边界的偏移量；基于所述尾流边界的偏移量对所述初始动力学模型进行转化，得到目标动力学模型。通过本申请，能够得到更为精确的样机的动力学模型，有效地提升了样机的控制性能，且在高空修复设备、救援及接近复杂紧凑环境下的机动与相关作业等方面有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117565877A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410079572.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供一种分布式驱动电动汽车行驶状态分层融合估计方法，该方法先构建横向、横摆非线性二自由度车辆动力学模型与线性轮胎模型，然后采用基于遗忘因子的递归最小二乘法对线性区内的轮胎侧偏刚度进行估计，再搭建自适应扩展卡尔曼滤波器，最后引入最大相关熵准则，对测量阶段的噪声协方差和误差协方差进行迭代更新，并采用天鹰智能优化算法对自适应扩展卡尔曼滤波器的非高斯噪声值进行实时优化更新，构建天鹰优化最大相关熵自适应扩展卡尔曼滤波器，通过天鹰优化最大相关熵自适应扩展卡尔曼滤波器对分布式驱动电动汽车的行驶状态进行实时估计，本发明能够实现分布式驱动电动汽车行驶状态参数的有效实时估计，具有良好的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119527275B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510096438.2
申请日：2025-01-22
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供一种四轴全域车辆的平滑轨迹规划与防滑协同控制系统，包括信号输入预处理模块、参考轨迹规划模块和车轮扭矩控制模块；信号输入预处理模块用于对控制期望指令和车辆状态信息进行搜集和预处理，得到输入信号；参考轨迹规划模块用于根据输入信号，结合车辆运动的物理约束，实时规划出可执行的参考轨迹，并根据可执行的参考轨迹，计算出跟踪的参考值，所述参考值至少包括参考转速和参考横摆角速度；车轮扭矩控制模块用于对所述参考轨迹进行跟踪，结合车辆运动动力学状态，实时计算出每个车轮的控制扭矩，并下发给对应的车轮。本发明能够使得全域车辆能够稳定的行驶，避免出现车辆失稳翻车、碰撞损坏的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119370127B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510000262.6
申请日：2025-01-02
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 一种电动汽车轨迹跟踪控制方法，包括：建立自适应预瞄模型，基于灰狼算法建立自适应预瞄模型的目标函数，并对目标函数进行求解，得到预瞄点坐标信息；建立车辆动力学模型，进而构建轮胎侧偏刚度修正模型，得到修正后的轮胎侧偏刚度；结合预瞄点坐标信息和修正后的轮胎侧偏刚度，通过欧拉法得到离散系统；构建车辆轨迹跟踪控制模型，并将得到的状态量作为评价指标，引入速度暂停粒子群算法对状态量权重系数矩阵进行实时优化；基于修正后的轮胎侧偏刚度构建前馈控制模型，得到前馈前轮转角，并基于前馈前轮转角和车辆轨迹跟踪控制模型输出的前轮转角，得到最终前轮转角。本发明能够满足电动汽车在大曲率道路高速行驶时的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN119370127A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202510000262.6
申请日：2025-01-02
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 一种电动汽车轨迹跟踪控制方法，包括：建立自适应预瞄模型，基于灰狼算法建立自适应预瞄模型的目标函数，并对目标函数进行求解，得到预瞄点坐标信息；建立车辆动力学模型，进而构建轮胎侧偏刚度修正模型，得到修正后的轮胎侧偏刚度；结合预瞄点坐标信息和修正后的轮胎侧偏刚度，通过欧拉法得到离散系统；构建车辆轨迹跟踪控制模型，并将得到的状态量作为评价指标，引入速度暂停粒子群算法对状态量权重系数矩阵进行实时优化；基于修正后的轮胎侧偏刚度构建前馈控制模型，得到前馈前轮转角，并基于前馈前轮转角和车辆轨迹跟踪控制模型输出的前轮转角，得到最终前轮转角。本发明能够满足电动汽车在大曲率道路高速行驶时的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118687804A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411155199.5
申请日：2024-08-22
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供一种模拟无人平台近不同约束环境飞行气动性能测试装置，包括装置底座；旋转升降组件，通过底板设置在装置底座的上表面；无人平台，通过关节旋转组件连接在旋转升降组件上；模拟墙面组件，横向移动设置在装置底座上，并位于无人平台的一侧；模拟天花板组件，通过导轨支撑组件设置在无人平台上方，模拟天花板组件纵向滑动设置在导轨支撑组件上，导轨支撑组件设置在装置底座的上表面。本发明中能够模拟无人平台在近不同典型约束环境飞行时的实际工作状况，从而能够在不同的工作状态下测试出所需要的各项气动性能数据。
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公开(公告)号：CN117937978A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410158317.1
申请日：2024-02-04
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于棱形振子的多自由度压电驱动器及驱动方法，驱动器包括圆盘底座，圆盘底座上表面环形阵列分布有若干棱形振子，棱形振子为金属弹性体，棱形振子的截面为一直角梯形，以使得棱形振子具有一斜面，多个棱形振子的斜面上支撑有球形动子，圆盘底座中部嵌设有磁铁，磁铁用于给球形动子提供预紧力，棱形振子至少靠近圆盘底座中心一端的侧壁上安装有压电陶瓷，压电陶瓷用于外接交流电压，以使得压电陶瓷产生沿着圆盘底座中轴线方向的变形。本发明可实现球形动子的多自由度激励，压电驱动器结构简单，器件少，所以驱动器可以轻松缩小尺寸，利于装配，这种驱动器能够适合在工业精密驱动场合下使用。
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公开(公告)号：CN119749226A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510265038.X
申请日：2025-03-07
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 一种四挡新能源汽车轮毂电机驱动装置及调速方法，该轮毂电机驱动装置包括电机、壳体、制动器一、一级行星轮系、同步器、制动器二、制动器三、制动器四、二级行星轮系、双离合器、轴一、轴二、轮毂；同步器位于异形齿圈的回转空间中，轴一为一级行星轮系的输入轴，轴二为二级行星轮系的输入轴；第二结合齿圈与异形齿圈联接，第一结合齿圈与一级行星架联接；通过结合套的轴向移动，轴二可与一级行星架或异形齿圈结合，一级行星架和异形齿圈可分别将动力传递到二级太阳轮，实现二级太阳轮的两种转速输入，通过二级行星轮系的两级输入和输出的搭配，进而实现四挡调速效果。本发明能够增大输出扭矩，实现更稳定的输出功率和更多挡位的调速。
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