公开(公告)号：CN116628251B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310727200.6

申请日：2023-06-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐云飞 ,  朱飞虎 ,  王立 ,  华宝成 ,  郑岩 ,  张运方

IPC: G06F16/583 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种月球表面安全区域的搜索方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对实时采集的灰度图像和点云图像进行数据融合，生成目标图像；将目标图像输入至预先训练好的地形分割模型中，得到标记有障碍区和非障碍区的分割图像；确定分割图像中每一个障碍区的形心，以基于形心进行三角剖分，确定若干个候选着陆点；针对每一个候选着陆点，均执行：分别以当前候选着陆点为中心和顶点，进行正方形扩展搜索，以得到当前候选着陆点的候选区域；基于灰度图像和候选区域，确定每一个候选着陆点的安全系数，以确定月球表面的目标安全区域。本方案，不仅可以提高搜索效率，还可以提高目标安全区域的安全系数。

公开(公告)号：CN112053373A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010803573.3

申请日：2020-08-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 贺盈波 ,  石永强 ,  徐云飞 ,  华宝成 ,  王立 ,  吴云

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06K9/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种自带图像尺度变换的空间非合作目标姿态评估方法，包括非合作目标边界提取、图像尺度变换、模块化深度可分离卷积网络、三轴姿态输出，算法包含训练和检测两部分，训练过程主要是利用地面有标注的姿态图像数据，利用梯度下降算法对算法网络的相关参数进行训练；检测过程是利用已训练好的参数，对输入的图像，评估出图像中的非合作目标相应的三轴姿态。本发明摆脱了姿态识别过程中对非合作目标构型的限制，通过模块化的深层次卷积网络，逐步的提取图像的深层次特征，解决了传统方法特征点难以稳健提取，光照适应性差的问题。

公开(公告)号：CN118052931A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410077614.3

申请日：2024-01-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘兴潭 ,  李涛 ,  王立 ,  华宝成 ,  孙栋 ,  严晗 ,  袁利 ,  郑然 ,  赵春晖 ,  龚徳铸 ,  刘启海 ,  武延鹏 ,  徐云飞 ,  鲍捷

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于在轨特性的空间目标三维重建参数优化方法，能够针对三维重建过程中由于空间地外天体无信息交换、无预先设计标识和姿态不可控等因素带来的误重建与漏重建的问题，综合目标在轨几何、光谱、姿态、轨道特性，提升地外天体三维模型的重建真实度与精准度，从而辅助后续对其实施探测、绕飞、抵近与着陆导航策略的制定。

公开(公告)号：CN116628251A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310727200.6

申请日：2023-06-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐云飞 ,  朱飞虎 ,  王立 ,  华宝成 ,  郑岩 ,  张运方

IPC: G06F16/583 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种月球表面安全区域的搜索方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对实时采集的灰度图像和点云图像进行数据融合，生成目标图像；将目标图像输入至预先训练好的地形分割模型中，得到标记有障碍区和非障碍区的分割图像；确定分割图像中每一个障碍区的形心，以基于形心进行三角剖分，确定若干个候选着陆点；针对每一个候选着陆点，均执行：分别以当前候选着陆点为中心和顶点，进行正方形扩展搜索，以得到当前候选着陆点的候选区域；基于灰度图像和候选区域，确定每一个候选着陆点的安全系数，以确定月球表面的目标安全区域。本方案，不仅可以提高搜索效率，还可以提高目标安全区域的安全系数。