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公开(公告)号：CN111637884B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010397943.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种天文组合导航安装阵修正方法，步骤如下：(1)用惯导的实际测量值估计n时刻相对于n‑1时刻的姿态变化量：(2)计算得到系统观测第n颗恒星矢量时的关系；(3)将观测星矢量转化到系统观测第一颗导航星时刻的星敏测量系；(4)通过最小化下列函数计算得到星敏感器和惯导系统的安装阵，以及系统观测第1颗恒星矢量时刻惯导姿态阵与真值的误差阵；(5)重复步骤(1)‑(4)，不断更新观测星队列，完成安装阵的实时更新。
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公开(公告)号：CN111126131B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911043739.X
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种高效率暗弱空间目标识别方法，步骤为：1)星图成像，获得包含暗弱目标的一系列星空图；2)星图处理，提取块状亮点。3)恒星剔除，主要将大部分恒星元素从所有亮点中去除；4)获得疑似目标队列中每个块状亮点的运动特征；5)确定有序特征集；6)目标跟踪，对已建立的确认目标队列进行跟踪，预测下一帧该目标位置，成功则计算目标参数，提取精确的方位信息，将其加入确认目标队列。本发明方法能最大程度从提取亮点中去除干扰元素、如恒星和噪点等，最终实现空间暗弱目标的探测、提取、识别、跟踪等任务，特别适用于信噪比低、复杂星图背景、多种多样目标信息未知的场合。
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公开(公告)号：CN109458994B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811241997.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种空间非合作目标激光点云ICP位姿匹配正确性判别方法及系统，开展地面物理仿真试验，获得空间非合作目标靶标的测量点云和空间非合作目标靶标的已知模型点云；进行ICP位姿匹配，得到接近于空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云的ICP匹配后激光点云；得到ICP匹配后激光点云与空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云上，每一组对应点的三维欧几里德空间距离；进行直方图分布统计，得到点云距离的标准直方图分布H2；判断两个直方图分布趋势是否一致。本发明的算法数据处理简单、计算复杂度低，适应空间非合作目标位姿匹配的工程应用，充分考虑了点云测量噪声的影响，可实时判定ICP位姿匹配是否达到一致性位姿匹配，进而有效提高位姿匹配的测量精度。
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公开(公告)号：CN109035164A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810770994.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/20004 , G06T2207/20024
Abstract: 一种快速鲁棒图像杂光抑制的方法及系统，采用当前像素周围像素求均值的方法获取背景杂光图像,复杂度低；同时直接用数学分解的过程计算背景杂光图像，计算过程简单，适于嵌入式平台的运行；在高频处理(50Hz)的要求下，采用简化的求取图像低频信息的方法，每个像素的低频信息通过周围像素值加权得到；这样准确获取到了图像的低频信息，即背景杂光图像，便于后续求高频星点信息；整个计算过程在程序中，只需要加减和移位操作，便于嵌入式平台的实现。
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公开(公告)号：CN115638796B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211139600.7
申请日：2022-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种基于折射星/非折射星信息融合与预测的快速星图识别方法，在星敏感器窗口跟踪模式下，根据预测姿态，可搜索出出现在视场内的导航星，优先保留折射角大的折射星，其余的星优先保留亮星，一共保留N颗满足精度要求的导航星。根据导航星在像面的投影位置，如果是折射星，在根据折射后的视位置投影。FPGA开窗后，进行星点提取。星点提取完毕后，使用标记为非折射星窗口的导航星进行星点识别及匹配，计算星敏感器的惯性姿态，用以计算星敏感器的角速度，并预测下一帧的姿态。标记为折射星的窗口在星点提取成功后，根据非折射星计算的姿态将像面位置转换为惯性矢量，将其与导航星表中对应的惯性矢量匹配，即可求得该折射星的折射角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108731665B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810461474.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种全天球星图识别方法。首先提取拍摄星图图像中距离最远的两个星点A、B；在星图图像中除A、B两点外的其它星点中，提取与A、B距离之和最远的的星点C；提取与A、B、C距离之和最远的星点D。在导航星表1中进行查找，满足与A、B、C、D三个星点距离及能量匹配的星图区域，作为初选区域。在拍摄的星图内提取出的星点，如果待识别星与图边界满足一定范围，则在该星周围若干范围内，分别取三颗星形成距离角度组合，用于识别该颗星。依次识别完所有拍摄的星图内的星点后，在识别出的星点中，选取距离其他星夹角最近的一颗星，以该星为中心，角距T度范围外的星剔除；保存剩余的识别星集合，识别过程结束。
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公开(公告)号：CN109458994A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811241997.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种空间非合作目标激光点云ICP位姿匹配正确性判别方法及系统，开展地面物理仿真试验，获得空间非合作目标靶标的测量点云和空间非合作目标靶标的已知模型点云；进行ICP位姿匹配，得到接近于空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云的ICP匹配后激光点云；得到ICP匹配后激光点云与空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云上，每一组对应点的三维欧几里德空间距离；进行直方图分布统计，得到点云距离的标准直方图分布H2；判断两个直方图分布趋势是否一致。本发明的算法数据处理简单、计算复杂度低，适应空间非合作目标位姿匹配的工程应用，充分考虑了点云测量噪声的影响，可实时判定ICP位姿匹配是否达到一致性位姿匹配，进而有效提高位姿匹配的测量精度。
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公开(公告)号：CN109239384A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811232918.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P3/38
CPC classification number: G01P3/38
Abstract: 一种二维三维融合的非合作目标转速转轴测量方法，通过对序列二维图像进行处理得到目标的转速信息，再对序列的三维点云进行处理，同时得到目标的转速和转轴信息，并以基于图像信息得到的目标转速为依据，对基于三维点云信息得到的目标转轴转速信息进行滤波，得到目标的旋转轴信息，达到综合利用二维和三维成像敏感器观察旋转目标获取的二维图像和三维点云数据，并进行目标的转速和转轴的测量与计算的目的。
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公开(公告)号：CN108519083A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810182821.X
申请日：2018-03-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 本发明一种空间非合作多目标捕获与跟踪算法，基于捕获及观测相机恒星惯性空间位置不变性，通过连续帧图像数据比对实现恒星目标和非恒星目标分离完成非恒星目标识别与跟踪。首先通过非合作目标与恒星判别阈值实现候选非合作目标队列建立，其次通过非合作目标帧间比对阈值以及比对的帧间隔阈值对连续间隔帧数据进行比对以实现非恒星目标和背景星点的分离，通过帧间距离综合值对队列里随机的伪星点进行剔除以建立非合作目标队列，最后设置动态窗口并进行窗口预报来更新非合作目标队列以实现非合作多目标的稳定跟踪与测量。本发明算法解决了大视场范围空间非合作多目标捕获、跟踪与测量的技术难题，相关算法已在轨应用。
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公开(公告)号：CN115638796A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211139600.7
申请日：2022-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种基于折射星/非折射星信息融合与预测的快速星图识别方法，在星敏感器窗口跟踪模式下，根据预测姿态，可搜索出出现在视场内的导航星，优先保留折射角大的折射星，其余的星优先保留亮星，一共保留N颗满足精度要求的导航星。根据导航星在像面的投影位置，如果是折射星，在根据折射后的视位置投影。FPGA开窗后，进行星点提取。星点提取完毕后，使用标记为非折射星窗口的导航星进行星点识别及匹配，计算星敏感器的惯性姿态，用以计算星敏感器的角速度，并预测下一帧的姿态。标记为折射星的窗口在星点提取成功后，根据非折射星计算的姿态将像面位置转换为惯性矢量，将其与导航星表中对应的惯性矢量匹配，即可求得该折射星的折射角。
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