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公开(公告)号：CN118915026A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410848703.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请提供一种激光雷达探测性能衰减定量测试方法及装置，涉及激光雷达技术领域。所述方法包括：确定激光雷达测试工装反射面的点云反射率基准值；所述点云反射率基准值包括第一反射率基准值与第二反射率基准值；确定所述激光雷达在不同场景下的工装平均点云反射率；基于所述工装平均点云反射率与所述点云反射率基准值的大小关系，确定所述激光雷达探测性能衰减情况。本申请提供的激光雷达探测性能衰减定量测试方法及装置，适用性强，准确率高。
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公开(公告)号：CN111914691B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202010680791.2
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
IPC: G06V10/22 , G06V20/54 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82 , B61L25/02 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供一种轨道交通车辆定位方法及系统，包括：获取列车的实时车速信息，根据实时车速信息计算列车的行驶里程和列车每次的停车间距；利用停车间距进行站间距匹配，获取站间距匹配结果；获取列车在每次停车时的站台图像，基于神经网络识别技术，对站台图像进行识别，获取站台识别结果；根据站间距匹配结果和站台识别结果，确定列车的准确停车站台；根据列车从准确停车站台出发的行驶里程，确定列车的定位信息。本发明实施例提供的轨道交通车辆定位方法及系统，仅通过站台图像和车速信息，即可完成列车在轨道线路上米级精度的定位，安装和维护成本低。
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公开(公告)号：CN113978512B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111296305.8
申请日：2021-11-03
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本申请涉及列车运行控制技术领域，提供一种轨道列车定位方法及装置，该方法包括：将轨道列车前一帧点云时间戳到当前点云时间戳的角速度数据和线速度数据进行积分，得到位姿增量；基于位姿增量和前一帧点云时间戳的列车信息，确定当前点云时间戳的预估列车信息；根据位姿增量对当前点云时间戳的扫描点云进行校正，得到待匹配点云，将待匹配点云与地标点云进行匹配，得到相对列车信息；基于地标点云的点云信息和相对列车信息，确定当前点云时间戳的最终列车信息，基于最终列车信息校正预估列车信息，得到当前点云时间戳的列车信息。本申请实施例提供的轨道列车定位方法通过点云匹配消除了定位偏差或漂移，提高了定位准确性。
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公开(公告)号：CN111914691A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010680791.2
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种轨道交通车辆障碍物检测方法及系统，包括：获取列车的实时车速信息，根据实时车速信息计算列车的行驶里程和列车每次的停车间距；利用停车间距进行站间距匹配，获取站间距匹配结果；获取列车在每次停车时的站台图像，基于神经网络识别技术，对站台图像进行识别，获取站台识别结果；根据站间距匹配结果和站台识别结果，确定列车的准确停车站台；根据列车从准确停车站台出发的行驶里程，确定列车的定位信息。本发明实施例提供的轨道交通车辆障碍物检测方法及系统，仅通过站台图像和车速信息，即可完成列车在轨道线路上米级精度的定位，安装和维护成本低。
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公开(公告)号：CN113911173B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111250490.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明涉及速度测量技术领域，提供一种轨道列车测速方法及装置，该方法包括：对列车上的毫米波雷达在当前帧测量的所述列车与每个目标点之间的相对速度进行聚类，获取每个相对速度所属的分组；根据所述列车上的加速度计在所述当前帧的前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度和所述前一帧的最终速度，对所有分组进行筛选；根据筛选的所述分组中的相对速度，确定所述列车在所述当前帧的最终速度。本发明提高列车测速的准确性和可靠性，便于维护。
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公开(公告)号：CN118004865A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311721115.5
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司 , 北京京港地铁有限公司
IPC: B66B29/00
Abstract: 本申请提供一种基于既有摄像头的电扶梯异常检测方法及装置，涉及自动扶梯技术领域。所述方法包括：获取电扶梯区域的实时视频画面；基于深度学习模型，对所述实时视频画面中的人头、人体和行李箱进行检测，得到检测结果；基于深度学习模型的检测结果，检测电扶梯异常情况；所述异常情况包括以下情况中的一种或多种：乘客滞留、乘客逆行、乘客奔跑、乘客摔倒、乘客头部位于电扶梯外、乘客携带多个行李箱。本申请提供的基于既有摄像头的电扶梯异常检测方法及装置，可以对电扶梯异常进行实时有效检测，从而保证电扶梯的安全性。
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公开(公告)号：CN113415318B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202110777325.0
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种列车连挂编组辅助防护系统及防护方法，系统包括：轨旁设备安装于轨道旁的电杆或灯桥上，用于通过扫描预设轨道区域，判断机车车辆与待接近目标的相对位置，使机车车辆完成连挂或制动；车载设备安装于机车车辆上，用于判断机车车辆运行前方是否存在待接近目标，使机车车辆以预设速度接近待接近目标；联锁系统接口与位于地面的联锁系统相连，用于获取道岔转辙机状态，通过4G/5G无线通信将道岔转辙机状态发送给车载设备，以实现道岔进路的自动识别。方法用于执行系统。本发明通过轨旁设备、车载设备和联锁系统接口三部分的联动，实现机车车辆的车厢连挂、道路障碍识别、道岔进路识别和禁行路段保护，并实现全自动驾驶。
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公开(公告)号：CN115556801A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211048877.9
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
Abstract: 本发明提供的列车虚拟编组控制方法、装置及车厢，属于轨道交通技术领域，应用于在后车厢的车载计算机，包括：获取在前车厢的第一状态信息；第一状态信息是基于在后车厢的车载传感器对在前车厢的信息采集确定的；根据第一状态信息，确定与在前车厢的编组状态；第一状态信息中的前车灯信息是基于第二状态信息确定的；第二状态信息是基于在前车厢的车载传感器对在后车厢的信息采集确定的。本发明提供的列车虚拟编组控制方法、装置及车厢，通过相邻车厢之间相互观察和采集信息，可以在不依赖车车通信的情况下，实现相邻车厢之间的虚拟连接，进而根据采集的信息进行状态判断，实现稳定可靠地实现列车的虚拟编组。
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公开(公告)号：CN112406964B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202011248502.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明提供一种列车定位方法及系统，包括：获取列车运行的实时雷达点云，所述实时雷达点云包含第一反射率信息；根据列车运行的实时运行数据，获取车辆估计位姿信息；根据所述车辆估计位姿信息，从预先构建的高精度电子地图中提取出参考雷达点云，所述参考雷达点云包括第二反射率信息；根据所述实时雷达点云和所述参考雷达点云的综合匹配结果，获取列车当前位置信息。本发明实施例提供的列车定位方法及系统，利用雷达点云提供的反射率信息，在连续桥隧等区域的扫描点云和高精度电子地图中，筛选出有差异性的地物特征，再叠加使用基于空间几何特征和反射率特征的优化算法对筛选后的扫描点云和电子地图进行点云匹配，实现车辆的精确定位。
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公开(公告)号：CN113911173A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111250490.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京埃福瑞科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明涉及速度测量技术领域，提供一种轨道列车测速方法及装置，该方法包括：对列车上的毫米波雷达在当前帧测量的所述列车与每个目标点之间的相对速度进行聚类，获取每个相对速度所属的分组；根据所述列车上的加速度计在所述当前帧的前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度和所述前一帧的最终速度，对所有分组进行筛选；根据筛选的所述分组中的相对速度，确定所述列车在所述当前帧的最终速度。本发明提高列车测速的准确性和可靠性，便于维护。
