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公开(公告)号：CN101809598B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN200880108983.3
申请日：2008-09-30
Applicant: 独立行政法人理化学研究所 , 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06N3/063 , G05B2219/39031 , G06N3/04
Abstract: 为了在神经网络中可改变神经元的阈值，扩展赫布规则，进行适当的控制，在模拟神经细胞的神经元装置(101)中，阈值存储单元(102)存储阈值变量θ和两个阈值系数Δθ1、Δθ2；输入接受单元(103)按规定的时间间隔，接受一个或多个输入信号值的输入；输出单元(104)，如果输入信号值的总和s为阈值变量θ的值以上，则当成神经元装置(101)在点火而输出“1”作为输出信号值X，如果不是这样，则当成神经元装置(101)在休息而输出“0”作为输出信号值X；阈值更新单元(105)根据输出信号值X和阈值系数Δθ1、Δθ2，计算Δθ1X+Δθ2(X-1)，从而更新阈值存储单元(102)所存储的阈值变量θ的值，以使其增加相当于该计算结果的量。
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公开(公告)号：CN101646532B
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN200880010502.5
申请日：2008-04-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 梶间日出辉
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 机器人(100)所具有的控制部(14)在悬空腿(例如腿部连结体LR)着落在路面上时，控制驱动腿部连结体LR所具有的踝关节(122)的执行器(15)以使踝关节(122)变柔，并使踝关节(122)的实际角度不追随预先设定了的目标角度而是根据路面的形状发生变化。并且，控制部(14)在腿部连结体LR着地了之后，修正踝关节(122)的目标角度的轨迹以消除踝关节(122)的实际角度与目标角度的差。另外，控制部(14)通过控制执行器(15)以使踝关节(122)变硬来使变成了支承腿的腿部连结体LR的踝关节(122)的实际角度追随修正后的目标角度的轨迹。
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公开(公告)号：CN101836171A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200880112929.6
申请日：2008-09-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0891 , B62K11/007 , Y02T10/7258
Abstract: 提供一种即使在移动体的移动过程中倒立状态发生异常也能够稳定地继续倒立控制的倒立型移动体、以及倒立型移动体的控制方法。倒立型移动体包括：旋转体，截面为圆形；驱动部，旋转驱动旋转体；移动体主体，支撑旋转体；以及控制部，对驱动部进行控制，并通过控制与地面接触的旋转体的旋转驱动来维持移动体主体的倒立状态；其中，控制部通过向基于移动体主体的倾斜状态得到的信号乘以预定的增益而计算出用于维持倒立状态的旋转体的驱动量，并且，当判断为移动体主体的倒立状态异常时减小增益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101646532A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200880010502.5
申请日：2008-04-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 梶间日出辉
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 机器人(100)所具有的控制部(14)在悬空腿(例如腿部连结体LR)着落在路面上时，控制驱动腿部连结体LR所具有的踝关节(122)的执行器(15)以使踝关节(122)变柔，并使踝关节(122)的实际角度不追随预先设定了的目标角度而是根据路面的形状发生变化。并且，控制部(14)在腿部连结体LR着地了之后，修正踝关节(122)的目标角度的轨迹以消除踝关节(122)的实际角度与目标角度的差。另外，控制部(14)通过控制执行器(15)以使踝关节(122)变硬来使变成了支承腿的腿部连结体LR的踝关节(122)的实际角度追随修正后的目标角度的轨迹。
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公开(公告)号：CN116048011B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211320443.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 本公开提供一种工作状况监视系统、工作状况监视方法、以及存储有工作状况监视程序的计算机可读存储介质。该工作状况监视系统具备：取得部，其取得与一个以上的工作区域相关的信息；监视对象检测部，其对作为监视对象的工作人员以及预定的移动体中的任意一个进行检测并规定该监视对象所位于的第一监视对象区域；第一判定部，其基于有无由第一监视对象区域形成的对一个以上的工作区域的干涉，从而对监视对象是否实施了一个以上的工作区域中的工作进行判定；信息生成部，其基于第一判定部的判定结果而生成与由监视对象实施的一个以上的工作区域中的工作相关的信息；输出部，其输出由信息生成部生成的与由监视对象实施的工作相关的信息。
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公开(公告)号：CN101836171B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200880112929.6
申请日：2008-09-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0891 , B62K11/007 , Y02T10/7258
Abstract: 提供一种即使在移动体的移动过程中倒立状态发生异常也能够稳定地继续倒立控制的倒立型移动体、以及倒立型移动体的控制方法。倒立型移动体包括：旋转体，截面为圆形；驱动部，旋转驱动旋转体；移动体主体，支撑旋转体；以及控制部，对驱动部进行控制，并通过控制与地面接触的旋转体的旋转驱动来维持移动体主体的倒立状态；其中，控制部通过向基于移动体主体的倾斜状态得到的信号乘以预定的增益而计算出用于维持倒立状态的旋转体的驱动量，并且，当判断为移动体主体的倒立状态异常时减小增益。
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公开(公告)号：CN116048011A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211320443.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 本公开提供一种工作状况监视系统、工作状况监视方法、以及存储有工作状况监视程序的计算机可读存储介质。该工作状况监视系统具备：取得部，其取得与一个以上的工作区域相关的信息；监视对象检测部，其对作为监视对象的工作人员以及预定的移动体中的任意一个进行检测并规定该监视对象所位于的第一监视对象区域；第一判定部，其基于有无由第一监视对象区域形成的对一个以上的工作区域的干涉，从而对监视对象是否实施了一个以上的工作区域中的工作进行判定；信息生成部，其基于第一判定部的判定结果而生成与由监视对象实施的一个以上的工作区域中的工作相关的信息；输出部，其输出由信息生成部生成的与由监视对象实施的工作相关的信息。
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公开(公告)号：CN101809598A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200880108983.3
申请日：2008-09-30
Applicant: 独立行政法人理化学研究所 , 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06N3/063 , G05B2219/39031 , G06N3/04
Abstract: 为了在神经网络中可改变神经元的阈值，扩展赫布规则，进行适当的控制，在模拟神经细胞的神经元装置(101)中，阈值存储单元(102)存储阈值变量θ和两个阈值系数Δθ1、Δθ2；输入接受单元(103)按规定的时间间隔，接受一个或多个输入信号值的输入；输出单元(104)，如果输入信号值的总和s为阈值变量θ的值以上，则当成神经元装置(101)在点火而输出“1”作为输出信号值X，如果不是这样，则当成神经元装置(101)在休息而输出“0”作为输出信号值X；阈值更新单元(105)根据输出信号值X和阈值系数Δθ1、Δθ2，计算Δθ1X+Δθ2(X-1)，从而更新阈值存储单元(102)所存储的阈值变量θ的值，以使其增加相当于该计算结果的量。
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