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公开(公告)号：CN105206107A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510346727.X
申请日：2015-06-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/804 , G06K9/00208 , G06K9/00798 , G06K9/6202
Abstract: 一种车道边界估计装置(1)，包括：阶梯差检测单元(1c)，其检测立体车道边界的第一部分；基准图像设定单元(1d)，其设定第一部分上的最远区域中的第一图像区域作为模板图像；搜索区域设定单元(1e)，其从最远区域设定搜索区域；以及对比确定单元(1f)，其通过执行搜索区域中的模板对比，而检测用于立体车道边界的第二部分的边界候选点。当第一部分的检测评估值小于预定值并且搜索区域包括低评估的搜索区域时，基准图像设定单元重新设定比低评估的搜索区域更靠近车辆的第二图像区域，作为模板图像。搜索区域设定单元跳过低评估搜索区域，并且重新设定新的搜索区域。
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公开(公告)号：CN110471406B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910348699.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，具备：物标位置识别部，基于地图数据库的地图信息来识别由车载传感器检测出的物标的地图上的位置亦即物标位置；车辆位置识别部，识别车辆在地图上的位置亦即车辆位置；地图上相对关系取得部，基于物标位置以及车辆位置，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆在地图上的相对关系亦即地图上相对关系；检测相对关系取得部，基于车载传感器的检测结果，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆的相对关系亦即检测相对关系；地图精度评价部，基于地图上相对关系以及检测相对关系，来对地图信息的地图精度进行评价；以及自动驾驶允许部，基于地图精度的评价结果来允许使用地图信息的自动驾驶控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104951744B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510130702.6
申请日：2015-03-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及车道边界标志线检测装置和电子控制装置。车道边界标志线检测装置包括成像装置(15)、车道边界检测单元(35)、车道边界标志线搜索单元(37)。车道边界检测单元基于成像区域中的图像信息，来检测第一车道边界和第二车道边界。车道边界标志线搜索单元基于第一车道边界的位置，来搜索在第二车道边界的侧上的路面上的车道边界标志线；基于关于第一车道边界的形状信息，在第二车道边界的侧上的路面上设定搜索线(62)；并且基于图像信息，来获取搜索线亮度信息。当确定不存在作为车道边界标志线的可能性最高的搜索线时，该车道边界标志线搜索单元不选择搜索线的任何一条搜索线作为车道边界标志线候选线。
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公开(公告)号：CN110471406A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910348699.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，具备：物标位置识别部，基于地图数据库的地图信息来识别由车载传感器检测出的物标的地图上的位置亦即物标位置；车辆位置识别部，识别车辆在地图上的位置亦即车辆位置；地图上相对关系取得部，基于物标位置以及车辆位置，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆在地图上的相对关系亦即地图上相对关系；检测相对关系取得部，基于车载传感器的检测结果，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆的相对关系亦即检测相对关系；地图精度评价部，基于地图上相对关系以及检测相对关系，来对地图信息的地图精度进行评价；以及自动驾驶允许部，基于地图精度的评价结果来允许使用地图信息的自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN104951817A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510126504.2
申请日：2015-03-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06K17/00
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/00208 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明涉及边界检测装置和边界检测方法。边界检测装置(1)包括获取单元(11)、提取单元(13)和检测单元(15)。获取单元基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像。提取单元基于第一像素区域的视差梯度方向和第二像素区域的视差梯度方向，从视差图像的第一像素区域和第二像素区域提取预定像素区域。检测单元通过将至少一些由提取单元提取的多个预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界。第一像素区域和第二像素区域将预定像素区域夹在中间。由第一像素区域的视差梯度方向与第二像素区域的视差梯度方向所形成的角度在直角的预定角度范围之内。
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公开(公告)号：CN104951817B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201510126504.2
申请日：2015-03-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明涉及边界检测装置和边界检测方法。边界检测装置(1)包括获取单元(11)、提取单元(13)和检测单元(15)。获取单元基于通过捕捉车辆的周围环境的图像而获得的信息，来获取视差图像。提取单元基于第一像素区域的视差梯度方向和第二像素区域的视差梯度方向，从视差图像的第一像素区域和第二像素区域提取预定像素区域。检测单元通过将至少一些由提取单元提取的多个预定像素区域连接到一起，来检测沿着道路而存在的台阶表面的边界。第一像素区域和第二像素区域将预定像素区域夹在中间。由第一像素区域的视差梯度方向与第二像素区域的视差梯度方向所形成的角度在直角的预定角度范围之内。
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公开(公告)号：CN104951744A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510130702.6
申请日：2015-03-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06T7/73
Abstract: 本发明涉及车道边界标志线检测装置和电子控制装置。车道边界标志线检测装置包括成像装置(15)、车道边界检测单元(35)、车道边界标志线搜索单元(37)。车道边界检测单元基于成像区域中的图像信息，来检测第一车道边界和第二车道边界。车道边界标志线搜索单元基于第一车道边界的位置，来搜索在第二车道边界的侧上的路面上的车道边界标志线；基于关于第一车道边界的形状信息，在第二车道边界的侧上的路面上设定搜索线(62)；并且基于图像信息，来获取搜索线亮度信息。当确定不存在作为车道边界标志线的可能性最高的搜索线时，该车道边界标志线搜索单元不选择搜索线的任何一条搜索线作为车道边界标志线候选线。
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