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公开(公告)号：CN119426661A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411798699.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程装备集团有限公司
Inventor： 姜礼杰 , 周东熠 , 孙志洪 , 杨航 , 钱豪 , 王一新 , 彭飞虎 , 李正道 , 孙颜明 , 吴乾坤 , 张洪雷 , 李梓良 , 段红磊 , 许顺海 , 张培 , 李明泽 , 王若愚 , 王珩 , 文勇亮 , 张凯
Abstract: 一种孔道加工装置及方法，孔道加工装置用于在工件（WP）内加工孔道（HP），包括：加工头（10），用于对工件（WP）进行材料去除；至少两个支撑机构（20），每个支撑机构（20）用于支撑工件（WP）的孔道（HP）的内壁或解除对工件（WP）的孔道（HP）的内壁的支撑，其中至少两个支撑机构（20）中最邻近加工头（10）的支撑机构（20）被定义为第一支撑机构（21）；第一驱动机构（30），连接在加工头（10）和第一支撑机构（21）之间，用于驱动加工头（10）相对于第一支撑机构（21）调整转向角度；和至少一个第二驱动机构（40），连接在至少一组相邻的两个支撑机构（20）之间，用于驱动相邻的两个支撑机构（20）相向或反向运动。
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公开(公告)号：CN118163095A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410248244.5
申请日：2024-03-05
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种隧道作业监控预警方法及装置，涉及隧道施工技术领域，其中该方法包括：获取每个机器人的多个关节处的关节运动数据、关节驱动件油路上的压力数据；根据关节运动数据，进行每个机器人的运动规划，计算输出理论上的关节驱动力或力矩；将每个机器人的压力数据分别输入实际驱动计算模型，输出实际的关节驱动力或力矩；实际驱动计算模型反映机器人液压油缸中油液压力和关节驱动力、力矩的转换关系；将关节运动数据输入预先建立的运动学模型，输出关节位置数据；根据理论上和实际的关节驱动力或关节驱动力矩、关节位置数据，进行隧道作业预警提示。本发明可以提高安全性监控效果。
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公开(公告)号：CN113756846B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111073535.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钢拱架锁紧装置、钢拱架及钢拱架的拼装方法，钢拱架锁紧装置用于将第一钢拱架和第二钢拱架拼装对接，钢拱架锁紧装置包括：卡扣结构，包括卡扣部，卡扣部安装于第二钢拱架上；锁紧结构，包括锁舌，锁舌安装于第一钢拱架上，锁舌可相对卡扣部沿与第一钢拱架和第二钢拱架的拼装方向垂直的方向移动而与卡扣部锁紧配合。本发明的钢拱架锁紧装置，通过卡扣部和锁舌的锁紧限位，使得第一钢拱架和第二钢拱架无法发生相对运动，实现了第一钢拱架和第二钢拱架的快速拼装对接，并且若需要进一步连接加固，在焊接和/或螺栓连接的过程中，第一钢拱架和第二钢拱架均不会发生偏移，从而确保第一钢拱架和第二钢拱架连接稳固且对接准确。
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公开(公告)号：CN113697413B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111075208.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种运输转移装置，包括：运输机构，所述运输机构包括移动车和固定存放结构，所述固定存放结构安装于所述移动车上，多个工件排列存放于所述固定存放结构上；转移机构，安装于所述移动车上，所述转移机构用于将所述固定存放结构上的多个所述工件逐个转移至目标位置处。本发明的运输转移装置，通过将多个工件排列存放于固定存放结构上，进而通过移动车带动多个工件运输至目标位置附近，从而通过转移机构将多个工件逐个转移至目标位置处，因此，无需人工搬运转移工件，减少了人力成本，并且加快了工件转移的速度。
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公开(公告)号：CN115030735A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210706494.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明涉及一种掘进机用机器人的电气控制系统，包括主控制系统、运动控制系统、用于控制机器人动作的操作单元及用于检测机器人各个自由度的状态参数的传感器组；所述运动控制系统包括机器人各个自由度的关节驱动机构；所述主控制系统包括用于采集传感器组中各个传感器数据的输入单元、用于将控制指令输出到关节驱动机构的输出单元以及通信单元；所述输入单元和输出单元通过通信单元连接各个传感器以采集各个自由度的状态参数，还通过通信单元连接各个关节驱动机构以实现各个关节动作的控制。本发明在复杂掘进机施工现场实现了定位精度高、抗干扰能力强、实时性强、易于布线的机器人电气控制系统。
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公开(公告)号：CN110666829B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911055388.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于换刀机器人的末端执行机构，解决了现有技术中换刀机器人用末端执行机构换刀功能单一、换刀效率低的问题。本发明包括运动调节机构，运动调节机构上设有夹爪组件、图像采集机构、螺栓松紧机构和高压清洗机构，夹爪组件、图像采集机构、螺栓松紧机构和高压清洗机构位于运动调节机构的同一板面上。本发明设计巧妙，结构集成度高，运动灵活，可对刀具进行夹取吊装、螺栓松紧、高压清洗，同时还可以图像采集，实时监测，提高换刀效率和操作安全系数，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN110985019A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911408423.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道仿形智能回转装置，包括与TBM盾体相连的后配套支架，后配套支架上设置有检测隧道形状的多目摄像装置和第一仿形轨道，多目摄像装置连接有控制单元，第一仿形轨道包括仿隧道内壁的大齿圈，与大齿圈相啮合设置有回转单元，回转单元包括与控制单元相连的驱动器，驱动器上设置有与控制单元相连的转速传感器及与大齿圈啮合的驱动齿轮，回转单元的外壁连接有智能机械手。本发明通过更换不同的智能机械手应用于隧道防水板智能铺设、隧道钢拱架智能拼装、隧道智能衬砌支护等，解决了隧道施工质量受人为因素影响较大，施工质量不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN110666829A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911055388.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于换刀机器人的末端执行机构，解决了现有技术中换刀机器人用末端执行机构换刀功能单一、换刀效率低的问题。本发明包括运动调节机构，运动调节机构上设有夹爪组件、图像采集机构、螺栓松紧机构和高压清洗机构，夹爪组件、图像采集机构、螺栓松紧机构和高压清洗机构位于运动调节机构的同一板面上。本发明设计巧妙，结构集成度高，运动灵活，可对刀具进行夹取吊装、螺栓松紧、高压清洗，同时还可以图像采集，实时监测，提高换刀效率和操作安全系数，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN118721235A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411030770.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于抓管机器人的控制系统及其控制方法，解决了现有技术中管具拼接过程中自动化程度低的问题。本发明一种基于抓管机器人的控制系统，包括控制柜和与控制柜相连接的人机交互模块，还包括与控制柜相连接的图像采集装置及执行部件。其中，所述图像采集装置包括设置在管具待抓取位置的图像采集装置Ⅰ和设置在管具拼接位置的图像采集装置Ⅱ；所述执行部件包括液压执行单元和电动执行单元。本发明控制系统利用传感器单元、液压执行机构单元和电动执行机构单元等的配合，能够进行智能化的管状工件抓取、姿态微调和拼装，实现自动化管具抓取作业，保障了作业人员的施工安全，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN118134956A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410132719.4
申请日：2024-01-30
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明的一种基于图像信息的隧道清渣区域拱架检测方法及系统，属于目标检测技术领域。方案首先获取待检测区域的点云；再将点云投影至二维向量，二维向量的索引值为点云的深度值与无拱架状态点云的原始深度数据的差分数据；然后将二维向量转换为灰度图像；二维向量的二维坐标对应灰度图像像素点的坐标，差分数据折算为对应像素点的灰度值；最后根据阈值分割灰度图像，得到包含拱架特征的区域，再识别拱架，得到拱架位姿，完成拱架定位；灰度图像上灰度值大于或小于阈值的像素点为拱架位姿。本发明能够用于引导清渣机器人依据拱架边界进行自动化作业，改变现有隧道底部积渣作业依赖人工清渣或人工观测侧面拱架位置凭经验进行遥清渣操作的情况。
