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公开(公告)号：CN119023015A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411147123.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 成都流体动力创新中心
IPC: G01F1/667 , G01F1/663 , G06F18/213
Abstract: 本发明涉及一种多模态超声波流体多参数测量装置及方法，方法包括：发送第一、第二发射信号，并对应采集到第一、第二接收信号；其中，发射信号在管道中传播时将产生多个模态；采用预设的采样模型从对应接收信号中采集到样本信号，具体包括：通过实测结果确定模态的时空分布特征；确定不同模态分布的时间间隔；通过采样模型选择对应的采样条件，采样条件包括：信号采样点数，以及信号采样长度；根据采样条件从接收信号中采集到样本信号；最后，根据样本信号计算多模态下的测量体积。本发明提出了一种应用于多模态场景下的测量方法，其通过对各个模态进行精准采样以及独立计算，有效提升了多模态测量体系下的测量准确性。
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公开(公告)号：CN119023014B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411143886.5
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 成都流体动力创新中心
IPC: G01F1/667 , G01F1/663 , G06F18/2131
Abstract: 本发明涉及面向强振动应用的非接触超声波多功能测量装置及方法，方法包括：获取顺流信号和逆流信号；分别计算顺流信号、逆流信号的顺流相位差、逆流相位差；分别计算顺流信号、逆流信号的顺流延时时间、逆流延时时间；根据顺流相位差、逆流相位差和顺流延时时间、逆流延时时间分别计算得到顺流、逆流的相位；根据顺流的相位、逆流的相位计算待测量的体积流量。本发明能够在强振动环境下准确地获取高精度的时延与相位测量数据，进而准确地测量多普勒频移现象下的体积流量；并且本发明有效地融合了脉冲波与连续波的优点，只需发射一次信号就能够完成流量测量。
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公开(公告)号：CN119023015B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411147123.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 成都流体动力创新中心
IPC: G01F1/667 , G01F1/663 , G06F18/213
Abstract: 本发明涉及一种多模态超声波流体多参数测量装置及方法，方法包括：发送第一、第二发射信号，并对应采集到第一、第二接收信号；其中，发射信号在管道中传播时将产生多个模态；采用预设的采样模型从对应接收信号中采集到样本信号，具体包括：通过实测结果确定模态的时空分布特征；确定不同模态分布的时间间隔；通过采样模型选择对应的采样条件，采样条件包括：信号采样点数，以及信号采样长度；根据采样条件从接收信号中采集到样本信号；最后，根据样本信号计算多模态下的测量体积。本发明提出了一种应用于多模态场景下的测量方法，其通过对各个模态进行精准采样以及独立计算，有效提升了多模态测量体系下的测量准确性。
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公开(公告)号：CN119023014A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411143886.5
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 成都流体动力创新中心
IPC: G01F1/667 , G01F1/663 , G06F18/2131
Abstract: 本发明涉及面向强振动应用的非接触超声波多功能测量装置及方法，方法包括：获取顺流信号和逆流信号；分别计算顺流信号、逆流信号的顺流相位差、逆流相位差；分别计算顺流信号、逆流信号的顺流延时时间、逆流延时时间；根据顺流相位差、逆流相位差和顺流延时时间、逆流延时时间分别计算得到顺流、逆流的相位；根据顺流的相位、逆流的相位计算待测量的体积流量。本发明能够在强振动环境下准确地获取高精度的时延与相位测量数据，进而准确地测量多普勒频移现象下的体积流量；并且本发明有效地融合了脉冲波与连续波的优点，只需发射一次信号就能够完成流量测量。
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公开(公告)号：CN116512254A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310382403.6
申请日：2023-04-11
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于方向的机械臂智能控制方法及系统、设备、存储介质，所述基于方向的机械臂智能控制方法通过构建机械臂的关节角位置矢量、关节角速度矢量和末段速度矢量之间的函数关系，并在此基础上构造了基于运动方向的动作解析模型，模型的输入为机械臂构型和运动方向、输出为机械臂关节空间的运动参数，从而能够自动地将机械臂三维空间的运动方向转换为关节空间的运动指令，使得机械臂的智能控制与起始点和末端点的位置无关，仅与运动方向有关，可以很好地适用于复杂非结构环境。
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公开(公告)号：CN114674393A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210162392.6
申请日：2022-02-22
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于温控的气体注入激励推进剂剩余量测量系统及方法，包括：高压气瓶；充气气体容器，通过一个管路依次连接第一自锁阀和高压气瓶，通过另一个管路依次连接第二自锁阀和贮箱；第一稳压气体容器，通过管路连接第三自锁阀一端，另一端通过管路连接到第二自锁阀与贮箱间的管路；第二稳压气体容器，通过管路连接第四自锁阀一端，另一端通过管路连接到第二自锁阀与贮箱间的管路，且其与第二稳压气体容器间连接有差压传感器；贮箱，外侧的管路上设置第二压力传感器；温控模块，连接充气气体容器，用于对气体进行温度控制。本发明能够将推进剂剩余量的测量时间缩短至少一个量级，将测量精度提高至少一个量级。
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公开(公告)号：CN112985259A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110095520.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉的目标定位方法及系统，该目标定位方法包括：在待测目标区域覆盖至少四个视觉测量单元，每个视觉测量单元包括至少一个相机和至少一个激光测距仪；确定视觉测量单元之间的相对位置关系；标定视觉测量单元中相机与激光测距仪之间的相对位姿关系；利用相机采集包括目标区域的图像，确定目标在图像中的位置和目标在相机坐标系下的方向；调整激光测距仪，使激光测距仪对准目标，测量目标到激光测距仪的距离；利用至少四个视觉测量单元获取的距离信息，计算目标的位置。本发明的基于多目视觉的目标定位方法及系统能够实现户外大范围场景下的目标定位，硬件要求低、定位精度高，适用场景更广泛。
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公开(公告)号：CN116276993B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310228016.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于合作标志的气囊型软体机械臂手眼标定与测量方法，包括步骤：S1、标定外部视觉测量系统，将基座标系建立在气囊型软体机械臂的基座上；S2、使用设定标定方法标定眼在手上视觉系统内参；S3、对眼在手上视觉系统进行手眼标定；S4、使用外部视觉测量系统直接检测目标，构造眼在手外测量系统，直接完成目标位姿计算，并将其转换为到所述基座标系下，确定标定板在机械臂基坐标系中的位姿；S5、利用眼在手上视觉系统统检测目标，并结合外部视觉测量系统和眼在手上视觉系统，计算目标在基坐标系下的坐标。本申请的方法确定了气囊型软体机械臂基坐标系和末端坐标系之间的变换关系，为基于视觉的软体机械臂控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN112485773A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011236201.3
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与倾角传感器的外参信息标定方法，包括：将激光雷达和倾角传感器固连；将激光雷达和倾角传感器放置在标定场地，记录倾角传感器的输出数据；在标定场地放置一个标定辅助设备；在标定场地放置一个标定板，并设置若干个视觉标志点；利用标定辅助设备对准视觉标志点，测量视觉标志点的位置信息，估计标定板平面的法向量；利用激光雷达在标定板上采集点云数据，估计标定板平面的法向量；移动标定板若干次，获取若干个标定板平面的法向量组；调整激光雷达和倾角传感器的放置位置，获取多组数据组；确定激光雷达与倾角传感器的外参信息。本发明的方法通过利用标定辅助设备和标定板，能实现激光雷达与倾角传感器的外参信息标定。
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公开(公告)号：CN116276993A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310228016.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于合作标志的气囊型软体机械臂手眼标定与测量方法，包括步骤：S1、标定外部视觉测量系统，将基座标系建立在气囊型软体机械臂的基座上；S2、使用设定标定方法标定眼在手上视觉系统内参；S3、对眼在手上视觉系统进行手眼标定；S4、使用外部视觉测量系统直接检测目标，构造眼在手外测量系统，直接完成目标位姿计算，并将其转换为到所述基座标系下，确定标定板在机械臂基坐标系中的位姿；S5、利用眼在手上视觉系统统检测目标，并结合外部视觉测量系统和眼在手上视觉系统，计算目标在基坐标系下的坐标。本申请的方法确定了气囊型软体机械臂基坐标系和末端坐标系之间的变换关系，为基于视觉的软体机械臂控制奠定基础。
