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公开(公告)号：CN114152942A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111488126.4
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种毫米波雷达与视觉二阶融合多分类目标检测方法，包括：基于标定工具获取相机的内参矩阵和相机与毫米波雷达的外参矩阵；对毫米波雷达发出的can报文进行解析和滤波，获得毫米波雷达检测信息，将毫米波雷达检测信息以第一形式进行广播；预设目标类别，基于目标类别对相机获得的每帧图像进行检测，获取视觉检测框信息，将视觉检测框信息以第二形式进行广播；对第一广播和第二广播进行监听，同时收到广播时采集毫米波雷达检测信息和视觉检测框信息进行处理，输出最终目标检测结果。本方法从后融合角度有效解决了多类别检测目标匹配问题，使得毫米波雷达和相机的检测信息互补，尽可能减少漏检情况，提高了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114279468B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111663846.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明公开了基于统计分析的毫米波雷达与视觉相机动态标定方法，包括：建立毫米波雷达和视觉相机的坐标系，确定旋转角、位移量和动态标定物移动位置；根据所述旋转角、位移量和动态标定物移动位置采集毫米波雷达和视觉相机投影动态数据，采用统计分析的方法确定毫米波雷达相对视觉相机的旋转角和位移量。本发明一方面不需要精确的测量毫米波雷达和视觉相机的相对位置关系，不需要精密的距离和角度测量仪器，减少测量成本和标定难度；另一方面，采用统计分析的方法，在不同坐标系下，将旋转矩阵和位移向量的参数彼此间解耦并分别确定，与同时对多参数寻优的方法相比，简化了确定参数的运算过程，且收敛性更高。
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公开(公告)号：CN114152942B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111488126.4
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种毫米波雷达与视觉二阶融合多分类目标检测方法，包括：基于标定工具获取相机的内参矩阵和相机与毫米波雷达的外参矩阵；对毫米波雷达发出的can报文进行解析和滤波，获得毫米波雷达检测信息，将毫米波雷达检测信息以第一形式进行广播；预设目标类别，基于目标类别对相机获得的每帧图像进行检测，获取视觉检测框信息，将视觉检测框信息以第二形式进行广播；对第一广播和第二广播进行监听，同时收到广播时采集毫米波雷达检测信息和视觉检测框信息进行处理，输出最终目标检测结果。本方法从后融合角度有效解决了多类别检测目标匹配问题，使得毫米波雷达和相机的检测信息互补，尽可能减少漏检情况，提高了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114279468A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111663846.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明公开了基于统计分析的毫米波雷达与视觉相机动态标定方法，包括：建立毫米波雷达和视觉相机的坐标系，确定旋转角、位移量和动态标定物移动位置；根据所述旋转角、位移量和动态标定物移动位置采集毫米波雷达和视觉相机投影动态数据，采用统计分析的方法确定毫米波雷达相对视觉相机的旋转角和位移量。本发明一方面不需要精确的测量毫米波雷达和视觉相机的相对位置关系，不需要精密的距离和角度测量仪器，减少测量成本和标定难度；另一方面，采用统计分析的方法，在不同坐标系下，将旋转矩阵和位移向量的参数彼此间解耦并分别确定，与同时对多参数寻优的方法相比，简化了确定参数的运算过程，且收敛性更高。
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公开(公告)号：CN114740458A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210410155.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种单线激光雷达与多线激光雷达动态联合标定方法,包括以下步骤：建立单线激光雷达坐标系OcXcYcZc与多线激光雷达坐标系OrXrYrZr，设定旋转矩阵、旋转角、位移和标定板位置；将标定板保持与地面垂直并且与ZrOrXr平面平行，放置在距离ZrOrXr平面Yx处，采集单线雷达标定板点云数据，确定第一旋转角和第一位移；将标定板保持与地面垂直并且与XrOrYr平面平行，放置在距XrOrYr平面Xx处，采集多线雷达标定板点云数据，确定第二旋转角和第二位移；将标定板保持与地面垂直并且与XrOrYr平面平行，放置在距XrOrYr平面Xx处，采集多线雷达标定板点云数据，确定第三旋转角和第三位移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116182833A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211672134.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明涉及一种小场景高精度地图的构建方法，包括：使用搭载激光雷达和惯性测量单元的小车进行场景测绘，获取所述场景的点云地图；基于标注工具对所述点云地图进行标注，并构建路网模型，完成所述场景的构建。本发明方法适用于任何场景，采集环境数据后人工绘制高精度地图，灵活性大，能有效辅助自动驾驶系统各子模块的工作。
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公开(公告)号：CN119357685A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411024678.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光电测角信息的多飞行器‑多目标数据关联方法，包括以下步骤：每个飞行器均采用光电探测器对所有目标初始位置进行测量，利用扩展卡尔曼滤波对测量数据进行滤波，得到每个飞行器对每个目标的估计位置；各飞行器对所有目标的估计位置进行匹配关联，将相同目标进行关联，使得不同飞行器对同一目标具有相同的编号。本发明公开的方法，对目标关联准确率高，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN118034365B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410261268.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于网络化通信飞行器的非奇异鲁棒量化控制方法，该方法中，通过非奇异终端滑模控制实现了鲁棒、快速和精准的跟踪控制。值得一提的是，该控制方法获得的控制信号是平滑无抖振的，再引入均匀量化器，把连续信号转变为离散信号，节约了通信资源，降低了能量损耗。
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公开(公告)号：CN119064790A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411175388.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/36 , G01R31/382 , G01R31/385 , G01R31/392 , G01R31/389
Abstract: 本发明提供了一种电池性能数智化测算系统，在电池测试过程中将直接数据采集与数据驱动的电池参数与状态的计算和预测手段有机结合，构建起了一种“以测为辅、以算为主”的电池数智化快速测试技术体系，不仅能够极大地提高电池测试效率、缩短测试周期、节省计算开销，还能实时估计、预测以及预测一些原先不可测、难测的电池内部隐含状态和性能，有助于保证测试全过程安全，支持电池应用所需管控策略的快速开发。
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