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公开(公告)号：CN114954646B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210682319.1
申请日：2022-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 一种车辆转向系统和转向方法，转向系统包括：前轮转向装置，后轮转向装置，转向域控制器以及车辆控制器，车辆控制器用于向转向域控制器输出零半径转向指令或四轮转向指令，当输出零半径转向指令时，转向域控制器可控制两个前轮转动传动组件和两个后轮转动传动组件均输出不同转向的旋转运动，当输出四轮转向指令时，转向域控制器可控制两个前轮转动传动组件均输出相同转向的旋转运动，控制两个后轮转动传动组件均输出相同转向的旋转运动。本车辆转向系统能够实现零半径转向模式或者四轮转向模式等多模式、多功能的转向功能，以提高车辆行驶安全性。
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公开(公告)号：CN116714667A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310944908.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种智能转向系统，包括转向传动机构、电动助力装置和转向传动机构，使用球面多头蜗杆轴与锥形渐开线斜齿轮蜗轮轴结合的转向传动机构，球面多头蜗杆轴与锥形渐开线斜齿轮蜗轮轴结合的蜗轮蜗杆转向传动机构结构紧凑、工作寿命长，可以实现大扭矩输出，能够适用于重载荷的商用车；电动助力装置通过电机向蜗杆轴提供助力扭矩，减轻驾驶员转向时所需的出力；间隙调整机构能够调节蜗杆轴和蜗轮轴的啮合间隙，能够解决转向器长期服役后间隙过大的问题。
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公开(公告)号：CN110884564B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911288352.0
申请日：2019-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种电动伺服角转向器，包括：电动伺服装置与角转向器。所述电动伺服装置包括转矩转角传感器、蜗轮蜗杆减速机构、电机及其控制器，布置在角转向器上。所述控制器布置于电机尾部，电机与蜗轮蜗杆减速机构的蜗杆连接，电动伺服装置的输出轴与蜗轮连接；所述扭矩转角传感器布置蜗轮蜗杆减速机构的蜗轮前端，测量电动伺服角转向器输入转矩和转角。本发明通过带有电动助力的角转向器满足重载车辆转向电动化和智能化的功能要求，通过控制器根据转矩转角传感器的转矩、转角信号以及整车信息控制电机输出力矩完成转向助力功能，还能完成主动转向功能，以实现车道保持等辅助驾驶或无人驾驶的横向控制。所述电动伺服角转向器特别适用于转向器卧式安装的客车上。
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公开(公告)号：CN114919643B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210681599.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及汽车工程技术领域，具体涉及一种主动转向系统、主动转向控制方法及车辆的控制装置。通过控制装置控制车辆对当前的转向模式进行选择，当选择当前转向模式为自动驾驶转向模式时，获取路况信息以及车辆状态信息，并根据获取的信息进行理想转角计算，得到理想转矩，然后控制装置控制电动助力装置输出理想转矩至力矩传递机构，液压转向器根据力矩传递机构传递的力矩对车辆轮胎进行液压助力，进而实现对车辆轮胎的主动转向。
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公开(公告)号：CN113904902B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111101685.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种信号调制类型的识别方法及装置，该方法包括：获取待识别信号；确定所述待识别信号的时域空间卷积特征和所述待识别信号的高阶累积量特征；对所述时域空间卷积特征和所述高阶累积量特征进行融合处理，得到所述待识别信号的融合特征；根据所述待识别信号的融合特征识别所述待识别信号的调制类型。本发明能够快速准确的识别数字信号的调制类型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158446A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210894208.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及汽车安全控制技术领域，具体涉及一种转向系统的爆胎维稳应急控制方法及装置。本发明的爆胎维稳应急控制方法，首先检测轮胎是否爆胎，当检测到轮胎爆胎时，控制系统读取当前方向盘的转矩转角信息、车辆参数信息，并根据方向盘的转矩转角信息以及车辆参数信息对车辆进行约束转角控制，使转向系统保持爆胎前一瞬间的转向状态，直至车身状态稳定并达到安全车速，然后针对爆胎对车辆造成的跑偏影响，对转向系统进行自学习补偿力矩控制，使爆胎后的车辆能够短距离稳定行驶，直至最终车辆停车，通过采用上述爆胎维稳应急控制方法，有效防止了车辆爆胎后导致车辆失去稳定性的危险情况出现。
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公开(公告)号：CN114785409B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210702010.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种低轨卫星接入通道的随遇用户甄别方法及装置，涉及低轨卫星通信技术领域，方法包括：获取低轨卫星波束的波束数量和捕获时间，基于所述波束数量和捕获时间完成所述波束的接入通道对应的各个随遇用户的轮询捕获；获取各个波束在不同时刻的多个相关峰，并获取所述随遇用户在任意两个相关峰的捕获信息；基于两个相关峰的捕获信息获取两个相关峰的伪码相位估计差值；基于所述伪码相位估计差值判断两个相关峰对应的随遇用户是否为不同随遇用户，并确认随遇用户占用的接入通道本发明能够对低轨卫星的接入通道对应的随遇用户进行甄别。
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公开(公告)号：CN115092243A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210641872.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/10 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法。包括：转矩转角传感器、锥齿轮副、行星摆线针轮减速器、主副双电机；转矩转角传感器组件与行星摆线针轮减速器通过锥齿轮副连接；所述行星摆线针轮减速器由前级行星齿轮减速机构和后级摆线针轮减速机构组成，双电机通过齿轮副与行星齿轮减速机的前级啮合，行星摆线针轮减速器的输出法兰与摇臂轴固连。所述控制方法在于双电机对目标转角的伺服控制、双电机同步控制。本发明的有益效果在于：采用双电机耦合的形式，实现系统的冗余备份，采用基于同步电流补偿的双电机转角伺服控制，在保证转向系统的控制精度的同时使其具备故障可操作性。
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公开(公告)号：CN114919643A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210681599.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及汽车工程技术领域，具体涉及一种主动转向系统、主动转向控制方法及车辆的控制装置。通过控制装置控制车辆对当前的转向模式进行选择，当选择当前转向模式为自动驾驶转向模式时，获取路况信息以及车辆状态信息，并根据获取的信息进行理想转角计算，得到理想转矩，然后控制装置控制电动助力装置输出理想转矩至力矩传递机构，液压转向器根据力矩传递机构传递的力矩对车辆轮胎进行液压助力，进而实现对车辆轮胎的主动转向。
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公开(公告)号：CN114834524A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210530849.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式双余度主动转向系统总成及控制方法，多模式双余度主动转向系统总成包括转向管柱式电动转向装置、主动前轮转向装置、中间轴、小齿轮式电动转向装置和控制模块ECU，所述转向管柱式电动转向装置与主动前轮转向装置连接，所述主动前轮转向装置与中间轴连接，所述中间轴与所述小齿轮式电动转向装置连接，所述转向管柱式电动转向装置上设置有第一转矩转角传感器，所述小齿轮式电动转向装置上设置有第二转矩转角传感器。本发明通过冗余电动转向满足高级自动驾驶对转向安全与容错需求，通过主动前轮转向实现游戏模式下转向盘路感模拟时车轮静默的功能，也实现自动驾驶情况下车轮转动时转向盘静默及车辆的主动车道保持与稳定性控制。
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