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公开(公告)号：CN110719550A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910998134.X
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学
IPC: H04R5/02 , G10K11/178 , A47G9/00 , A47G9/10
Abstract: 本发明公开了一种双通道有源降噪头靠的虚拟传声器优化设计方法，包括建立双通道有源降噪头靠的物理模型，考虑刚性球对声波的散射作用，计算人头处于不同位置时头靠系统的3类路径传递函数矩阵，建立最小最大优化问题求解当人头位于不同位置时，使噪声残余因子幅值最大值最小化的Sv模型，同时这个最优解还应满足系统稳定性约束条件和头靠系统在初始时刻有足够的降噪量，求解最小最大优化问题，计算出使人头位于不同位置时系统的理论降噪量最大值最小化的最优虚拟次级路径传递函数估计值，得到频响在指定频点处与最优解一致的路径冲激响应作为相应传递路径模型，本发明降噪性能高、人头移动类型稳定性好、适应性强。
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公开(公告)号：CN110579275B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910998284.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球形矢量传声器阵列实现声场分离的方法，包括（1）获得波长λ和波数k；（2）确定球形矢量传声器阵列的半径R，得到可分离出的声场的截断阶数NR；（3）布置（NR+1）2个矢量传声器；（4）构建系数矩阵G；（5）求得外向、内向声场的各阶系数O和I；（6）获得外向辐射声场；（7）获得内向辐射声场。本发明公布的声场分离方法，在用单层球面上布放较少的矢量传声器就可以在混响环境中实现声场分离。
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公开(公告)号：CN110726972A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910998291.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学
IPC: G01S5/20
Abstract: 本发明公开了一种干扰及高混响环境下使用传声器阵列的语音声源定位方法，步骤如下：（1）设定参数；（2）短时傅里叶变换，得到时-频域信号；（3）对时-频域信号的每个时-频点，计算对数化的交叉谱幅度均值，获得“能量”包络；（4）对时-频域信号的每个时-频点，计算“能量”包络的“变化率”；（5）利用瞬态噪声特征，判断并定位瞬态噪声；（6）选择直达声对应的时-频点，并忽略瞬态噪声部分；（7）对选中的时-频点，应用加权SRP-PHAT方法，得到定位结果。本发明中语音声源定位方法，能够使得在高混响及干扰的环境中，依然可以获得精确度和鲁棒性较高的结果。
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公开(公告)号：CN115588423B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211474053.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学
IPC: G10K11/34 , G10K11/36 , G10K11/162 , H04B11/00
Abstract: 本发明涉及天线技术领域，具体涉及一种宽带高指向性的拓扑声波辐射天线，包括单端口声波导和拓扑声子晶体，所述拓扑声子晶体由多个散射柱组成，所述拓扑声子晶体在单端口声波导内分为上半区域拓扑声子晶体和下半区域拓扑声子晶体，所述上半区域拓扑声子晶体的散射柱旋转角度为‑30˚，下半区域拓扑声子晶体的散射柱旋转角度为30˚，利用声学谷投影拓扑边界态的无背向散射、对缺陷鲁棒性强以及谷投影物理本质等特点，实现了对语音频段声波的宽频高指向性辐射，且利用单端口声波导体积小，因此可应用于智能机器人，实现保密声通讯功能。
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公开(公告)号：CN115588423A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211474053.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学
IPC: G10K11/34 , G10K11/36 , G10K11/162 , H04B11/00
Abstract: 本发明涉及天线技术领域，具体涉及一种宽带高指向性的拓扑声波辐射天线，包括单端口声波导和拓扑声子晶体，所述拓扑声子晶体由多个散射柱组成，所述拓扑声子晶体在单端口声波导内分为上半区域拓扑声子晶体和下半区域拓扑声子晶体，所述上半区域拓扑声子晶体的散射柱旋转角度为‑30˚，下半区域拓扑声子晶体的散射柱旋转角度为30˚，利用声学谷投影拓扑边界态的无背向散射、对缺陷鲁棒性强以及谷投影物理本质等特点，实现了对语音频段声波的宽频高指向性辐射，且利用单端口声波导体积小，因此可应用于智能机器人，实现保密声通讯功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110719550B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910998134.X
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学
IPC: H04R5/02 , G10K11/178 , A47G9/00 , A47G9/10
Abstract: 本发明公开了一种双通道有源降噪头靠的虚拟传声器优化设计方法，包括建立双通道有源降噪头靠的物理模型，考虑刚性球对声波的散射作用，计算人头处于不同位置时头靠系统的3类路径传递函数矩阵，建立最小最大优化问题求解当人头位于不同位置时，使噪声残余因子幅值最大值最小化的Sv模型，同时这个最优解还应满足系统稳定性约束条件和头靠系统在初始时刻有足够的降噪量，求解最小最大优化问题，计算出使人头位于不同位置时系统的理论降噪量最大值最小化的最优虚拟次级路径传递函数估计值，得到频响在指定频点处与最优解一致的路径冲激响应作为相应传递路径模型，本发明降噪性能高、人头移动类型稳定性好、适应性强。
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公开(公告)号：CN119170992A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411639378.6
申请日：2024-11-18
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司
IPC: H01M50/244 , H01M50/256 , H01M50/264 , H01M50/289 , H01M50/296 , B25J11/00 , B25J19/00 , H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于服务型机器人的供电组件，包括移动承载架和安装有移动承载架的机器人本体，所述机器人本体上开设有输电通道，所述输电通道下侧的机器人本体上固定安装有第一电动伸缩杆，所述移动承载架的两侧对称固定设置有导向稳定孔，且移动承载架上固定设置有承载配合板，所述承载配合板上开设有连接通孔，且承载配合板上放置有电池，本发明还涉及一种快速对接换电装置，包括换电基板，所述换电基板的一端固定设置有承载立板，所述承载立板上开设有移动限位孔，所述移动限位孔下侧的承载立板的两侧对称固定设置有导向承载杆，在进行换电操作时，导向承载杆插接在导向连孔中。
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公开(公告)号：CN119057808A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411401848.5
申请日：2024-10-09
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及银行网点服务技术领域，具体为一种带有预警存储功能的网点服务机器人，包括机身、显示屏以及机械手组件，显示屏的后端设置有屏幕安装架，屏幕安装架的左右两侧均固定连接有推动杆，每组推动杆的上下两端均设置有上基准轴和下基准轴；机械手组件包括纵向从动架、挡条、一号连杆、二号连杆以及主动架，主动架左右两端均转动安装有一组旋转轴，旋转轴由联动组件驱动并进行上下旋转运动门型移动板由推动组件驱动并在主动架内进行直线上下运动，用于推动止位杆对上基准轴以及下基准轴进行交替限位；本发明通过设置机械手组件用来支撑连接屏幕安装架，能够对显示屏的高度以及角度进行大范围调节，大大增强了设备的灵活性和适配性。
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公开(公告)号：CN118990621A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411272977.9
申请日：2024-09-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人电池组件领域，具体为一种服务型机器人的防护型电池组件及其使用方法，包括平复机构，该平复机构用于对电线的梳理以及破损地方进行遮盖保护处理，所述平复机构的底部固定安装有端盖；限位机构，该限位机构用于对电线连接部位的限位定位处理；防护机构，该防护机构用于强化电池组件的稳定性；所述端盖的底部设置有电池箱，该服务型机器人的防护型电池组件及其使用方法，通过一号平复块受到双斜块的挤压，以及与二号平复块相连接的补偿块受到斜面柱的挤压，使得一号平复块和二号平复块一同向里移动，并对二号电线的轻微挤压，从而起到将二号电线的弯曲状态被拉直梳理，同时其表面上的杂质和灰尘被清除的作用。
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公开(公告)号：CN110579275A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910998284.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球形矢量传声器阵列实现声场分离的方法，包括（1）获得波长λ和波数k；（2）确定球形矢量传声器阵列的半径R，得到可分离出的声场的截断阶数NR；（3）布置（NR+1）2个矢量传声器；（4）构建系数矩阵G；（5）求得外向、内向声场的各阶系数O和I；（6）获得外向辐射声场；（7）获得内向辐射声场。本发明公布的声场分离方法，在用单层球面上布放较少的矢量传声器就可以在混响环境中实现声场分离。
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