公开(公告)号：CN102606434A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201110442381.5

申请日：2011-12-26

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  李杰 ,  高智慧

IPC: F03G7/08

Abstract: 本发明涉及一种基于共振的四路并列式异步转化振动能量采集器，由共振系统，换向系统和输出系统三部分组成，三大系统之间由机械联接保证相对运动关系。多个该种振动能量采集器还可与液压系统组合应用，形成网络化的振动能量采集系统，实现三维空间内大跨度、多频段振动能量的联合采集利用。该采集器应用了两自由度振动系统在共振频带内可获得较大振幅的采集原理，可实现特定频段振动能量针对性采集和多频段振动能量大范围采集，具有采集效率高、频率适应范围大和采集效果明显的特点。

公开(公告)号：CN102490878A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110382046.0

申请日：2011-11-25

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  高志慧 ,  胡强

IPC: B63C7/16

Abstract: 本发明提供了一种单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置。该装置主要由回收管、摆动臂、直线型伸展机构、圆环型伸展机构和空间多分支铰链等组成。通过对称式摆动臂的驱动，该装置能够在轴向和径向上同时进行大比例的伸展或收缩。在伸展时，回收装置形成一个圆柱形包围区域，能够在较大范围内搜索水下机器人；在收缩时，回收装置可在径向和轴向上同时缩小以捕获水下机器人并且对其位置和姿态进行调整；在完全合拢时，水下机器人的轴线与回收管的轴线基本调整为重合状态，从而实现水下机器人的快速、安全、可靠地回收。整个回收装置仅需一个自由度即可同时实现轴向与径向上的大比例联动伸缩，结构简单、控制方便、耗能低、易于实现。

公开(公告)号：CN102303492A

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201110263804.7

申请日：2011-09-07

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  高志慧 ,  单博

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明一种具有水陆两栖功能的小型可变结构式推进装置，可在平坦地面、崎岖陆地、滩涂、水面以及水底等多种水陆环境中实现行进功能。其包括进机构、传动与同步装置、切换装置和固定装置，具体结构如下：固定装置，包括：外轴轴承支架、制动器支架、电机支架、离合器支架、壳体组成，所有支架均固联在壳体上；行进机构，包括四个可变轮桨，四组切换装置，用于配合行进机构的四个可变轮桨。该装置仅使用一台伺服电机并且无需更换任何零部件即可实现行进机构在轮、腿、桨之间的切换以及前进、后退、转弯等功能。通过同步装置还可实现前后行进机构的同步形状变化以及运动。该推进装置结构小巧、切换迅速、控制简单、耗能低、适应性强。