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公开(公告)号：CN108415460A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810269207.7
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人集中-分布式控制方法，面向独立作业任务，针对多旋翼飞行操作机器人，设计整体自适应控制器，来处理未知物体的抓取问题。针对多足移动操作机器人，采用分层控制来设计机器人的控制器。面向协同作业任务，在上述各部分独立控制器的基础上，在控制器顶层设计分布式控制器，通过多协调变量的分布式控制，对参数进行协调控制，利用邻居信息，避免二者间的干涉碰撞，实现空地协同作业任务。面向组合体作业任务，设计集中式控制器，利用整体信息，对组合体机器人进行控制，实现组合体机器人飞行、爬行、飞爬过程中的作业任务。
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公开(公告)号：CN105043797B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510358049.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种真空环境内重型装置的转动与锁紧机构，包括转动机构和锁紧机构，转动机构位于真空罐底座内，锁紧机构位于真空罐下段侧壁上；转动机构包括防尘隔板、小齿轮、小齿轮轴、转动操作杆、回转支承；锁紧机构包括操作把手、杠杆、弹簧端盖、弹簧套筒、弹簧、压杆、锁紧插销；本发明可用于真空环境中，与真空罐有相匹配的密封接口，整个机构对真空室的真空度影响较小；本发明可实现对真空罐内重型装置的转动和锁紧功能；本发明中转动与锁紧操作均在真空罐外进行，不需要开启真空罐；本发明转动机构中采用缺齿齿轮，可实现对月壤筒转动±60°位置的粗略定位，且缺齿齿轮流导小，对真空室内真空度的影响少。
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公开(公告)号：CN105043447B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510490071.9
申请日：2015-08-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种月面环境下钻具测试装置，由上至下依次由钻具光轴、光轴接头、密封接头、引线接头、复合力传感器、传感器接头、钻杆接头、钻杆、钻头同轴连接。导电滑环套接在钻具光轴上；温度传感器周向均布于钻杆内壁；另4个温度传感器安装于钻头上4个测温点处，分别为钻头与钻杆接触点位置，钻进对象与钻头的钻孔壁面接触点位置，钻头外壁与钻进对象接触点位置，钻头的切削刃与钻进对象接触点位置。上述温度传感器与复合力传感器的信号线均通过导电滑环引出。本发明的优点为：可实时的测量钻具在真空热环境下的钻进压力、扭矩及温升情况；可以全方位的反应钻具的温升情况；且成功的避免钻具转动过程中，信号线会缠绕在钻具光轴上的问题。
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公开(公告)号：CN107085422A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710005315.9
申请日：2017-01-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统，包括无线网络模块、运动控制单元、动作编辑模块、SLAM模块、手势识别单元和语音识别模块。所述无线网络模块实现远程控制系统对六足机器人的控制。运动控制单元用来控制六足机器人的运行模式以及行走。动作编辑模块用来编辑六足机器人的运动动作；手势识别单元与语音识别单元分别实现机器人的手势及语音控制；SLAM模块用于六足机器人定位和创建环境地图，且设计二维与三维SLAM算法进行环境地图创建。本发明的优点为：在六足机器人平台集成了无线网络连接、SLAM、动作编辑器、手势识别和语音识别功能，使六足机器人能够更好完成任务。
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公开(公告)号：CN107010136A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710174983.4
申请日：2017-03-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种六自由度可进行腿臂融合操作的步行机器人单腿结构，设计前三个进行步行运动的髋、小腿与大腿关节，并分别通过一个舵机驱动。同时在前三个关节的基础上增加具有三个自由度的执行模块，包括任务切换关节，操作器旋转关节，操作器驱动旋转关节，也分别通过一个舵机驱动。由此使单腿结构输出自由度为六。当单腿结构使用步行模式运动时，任务切换舵机控制步行足端旋转至小腿杆前端，操作器收进小腿中。当机器人使用操作模式工作时，任务执行舵机控制步行足端收进小腿中，操作器旋转至小腿杆前端。本发明单腿结构输出自由度高，灵活度高，工作范围广，可进行较为复杂的任务操作；且步行模式和操作模式之间无干涉，切换迅速平顺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106909884A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710035087.X
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。
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公开(公告)号：CN106005086A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610389736.1
申请日：2016-06-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , G06F3/01
CPC classification number: B62D57/032 , G06F3/017
Abstract: 本发明公开一种基于Xtion设备的腿轮复合机器人及其手势控制方法，包括机器人本体以及6条机器人单腿结构；机器人本体内部传感层、驱动层、控制层及动力层，用于安装控制系统；通过传感层上安装的XtionPRO LIVE摄像头结合控制层上安装的手势识别模块与运动控制模块实现手势控制；其中，手势识别模块又分为动态手势控制子模块与静态手势控制子模块，可分别实现动态及静态手势控制。本发明的优点为：为后续的图像处理提供更多信息，可实现地图构建、人机交互功能，提高了人与机器人的交互的自然性，使用户可以通过手势控制六足轮腿复合机器人，有利于六足轮腿复合机器人的实际应用；且本发明手势识别控制部分基于ROS设计，可移植性强，可用于其他机器人控制系统。
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公开(公告)号：CN105373099A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510849282.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种钻具工艺规程参数调节试验装置控制器及控制方法。通过控制器可实现对钻具钻进过程、钻环境的温度以及钻进环境的真空度进行控制。并通过各自的通讯接口实现与控制中心间的通信，控制中心可控制每一个子系统独立运行。上述控制器的控制方法为：首先进给电机低速进给，根据力反馈判断钻具是否与钻进对象接触；随后钻具与钻进对象接触，进给电机保持低速进给，回转电机启动低速回转；在钻进的过程中随时调整钻进的速度等级，进给电机根据力反馈速度等级逐渐由高速向低速转变；且在碰到恶劣工况，启动冲击电机，使用回转-冲击钻进。本发明的优点为：可控制进行不同组合的试验，极大方便实验装置调试，能够保证钻具很好的钻进效果。
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公开(公告)号：CN103802908B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410056686.6
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化仿羊足机械足装置，包括接口外壳、脚部安装板、插接机构与脚部机构；其中，接口外壳内部具有连接块；连接块内部竖直方向具有插接孔；所述脚部安装板顶面具有插接轴，底面用来安装脚步机构。插接轴伸入插接孔中，通过两套插接机构由接口外壳两侧依次穿过连接块后使端部位于插接轴内，实现接口外壳与脚部安装板间的定位，且通过拉动插接机构实现接口外壳与脚步安装板间的拆卸；所述脚部机构采用仿羊足设计，分别通过两条支链连接左蹄瓣、右蹄瓣；每条支链安装有缓冲储能弹簧，实现减振储能。本发明的优点为：可实现脚部机构与机器人腿部间的快速更换；适合腿式、轮腿式机器人在野外复杂地面行走。
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公开(公告)号：CN105043797A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510358049.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种真空环境内重型装置的转动与锁紧机构，包括转动机构和锁紧机构，转动机构位于真空罐底座内，锁紧机构位于真空罐下段侧壁上；转动机构包括防尘隔板、小齿轮、小齿轮轴、转动操作杆、回转支承；锁紧机构包括操作把手、杠杆、弹簧端盖、弹簧套筒、弹簧、压杆、锁紧插销；本发明可用于真空环境中，与真空罐有相匹配的密封接口，整个机构对真空室的真空度影响较小；本发明可实现对真空罐内重型装置的转动和锁紧功能；本发明中转动与锁紧操作均在真空罐外进行，不需要开启真空罐；本发明转动机构中采用缺齿齿轮，可实现对月壤筒转动±60°位置的粗略定位，且缺齿齿轮流导小，对真空室内真空度的影响少。
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