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公开(公告)号：CN116401792A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310663587.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机器人机身设计方法，包括：生成机器人机身的基础模型，机器人机身的基础模型包括用于与机器人的四肢及颈部连接的接口；在机器人机身前倾旋转预设角度，且机器人的手臂与机器人的肩部齐平的姿态下，对机器人机身施加单位载荷，生成机器人机身在单位载荷下的拓扑结构；根据拓扑结构，生成机器人机身的结构。本申请在设计机器人机身时，可以得到考虑了单位载荷的轻量化的机器人机身的结构，机器人机身可以适应更多载荷工况，同时本设计方法易于标准化，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN115831145B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310123145.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0232 , G10L21/0264 , G10L25/21
Abstract: 本发明公开一种双麦克风语音增强方法和系统，该方法包括：步骤一，对两个麦克风通道的信号进行分帧，加窗，快速傅里叶变换的操作，使得信号从时域转换到频域；步骤二，利用互相关函数对两个通道在频域的信号进行语音活跃检测，若检测为无语音段，则更新噪声互功率谱；若检测为有语音段，则对语音信号进行降噪处理；步骤三，使用降噪后的语音信号来估计晚期混响功率谱，并抑制混响，即使用晚期混响功率谱对降噪后的语音信号做去混响处理；步骤四，将降噪去混响后的信号从频域转换回时域后输出。本发明进行语音活跃检测、噪声互功率谱更新和噪声抑制，同时进行去混响处理，增加了混响抑制的有效性；结合降噪抑制和混响抑制，有效的提高了语音质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116021555A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310320895.6
申请日：2023-03-29
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂吸振控制方法及装置，该方法包括：将单自由度动力吸振器向三维空间拓展，附加于柔性关节机械臂末端，建立其耦合动力学系统；对所述耦合动力学系统的耦合动力学方程求解，给出附加动力吸振器前后的振动位移响应；根据动力吸振器的设计准则，基于所述给出附加动力吸振器前后的振动位移响应，给出多模态共振抑制的情况下吸振器的设计，以进行柔性关节机械臂的吸振控制。将传统单自由度动力吸振器推广到三维空间，应用于柔性关节机械臂的振动抑制，实现柔性关节机械臂在空间三维方向的振动抑制，有效提高机械臂的操作精度。
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公开(公告)号：CN115831145A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310123145.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0232 , G10L21/0264 , G10L25/21
Abstract: 本发明公开一种双麦克风语音增强方法和系统，该方法包括：步骤一，对两个麦克风通道的信号进行分帧，加窗，快速傅里叶变换的操作，使得信号从时域转换到频域；步骤二，利用互相关函数对两个通道在频域的信号进行语音活跃检测，若检测为无语音段，则更新噪声互功率谱；若检测为有语音段，则对语音信号进行降噪处理；步骤三，使用降噪后的语音信号来估计晚期混响功率谱，并抑制混响，即使用晚期混响功率谱对降噪后的语音信号做去混响处理；步骤四，将降噪去混响后的信号从频域转换回时域后输出。本发明进行语音活跃检测、噪声互功率谱更新和噪声抑制，同时进行去混响处理，增加了混响抑制的有效性；结合降噪抑制和混响抑制，有效的提高了语音质量。
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公开(公告)号：CN115731940A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211570644.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0208 , G10L25/27
Abstract: 本发明公开了语音信号单通道去混响方法及装置、终端、可读存储介质，该方法包括：获取单通道时域信号并进行分帧、加窗、傅里叶变换，得到单通道频域信号；利用前D帧单通道频域信号，计算晚期混响权重系数；根据单通道频域信号和对应的晚期混响权重系数，估计后验信噪比和先验信噪比；利用上一帧增强后语音信号和上一帧频域信号，计算当前帧语音存在概率；利用上一帧增益控制参数和当前帧语音存在概率，计算增益控制参数；根据先验信噪比、后验信噪比，计算得到增益函数；利用增益控制参数、增益函数和单通道频域信号，估计增强后的语音频域信号；将增强后的语音频域信号与设定门限比较并根据比较结果进行更新，做逆傅里叶变换转换到时域并输出。
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公开(公告)号：CN115546829A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211187402.8
申请日：2022-09-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置，主要用于展厅等公共场景下导览机器人对行人的空间位置及移动速度的智能感知。利用ZED双目视觉相机采集场景下的实时数据并上传至云端服务器；将预处理后RGB数据输入到部署好的人体关键点检测网络获取人体关键点二维信息，根据行人上半身主干区域的人体二维关键点信息生成行人包围框；对连续多帧下的多目标行人进行持续跟踪；结合点云数据获取相应区域的人体关键点三维空间坐标，并计算行人空间位置及移动速度；最后导览机器人根据获取到的行人空间信息进行本体移动控制，完成自主跟随及避障等智能导览任务，从而增加导览机器人的灵活性，提升参观者的交互体验。
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公开(公告)号：CN114952868A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210883755.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人，该方法包括：根据机械臂末端的当前位姿和下一个节奏对应琴键的目标位姿，分别对机械臂关节空间的起始关节角序列和目标关节角序列进行逆运动学解算；根据当前位姿和目标位姿，计算机械臂末端当前位置和目标位置的距离；若距离小于等于预定阈值，则进行关节空间的轨迹插补，从而控制机械臂运动至所述目标位姿；反之则进行笛卡尔空间的轨迹规划，在预设的轨迹上取至少三个轨迹点，对轨迹点对应的机械臂肘部和肩部的四个关节角进行逆运动学解算，且轨迹点对应的机械臂腕部的三个关节角与所述当前位姿的关节角保持一致，根据每个轨迹点的关节角序列控制机械臂运动至所述目标位姿。
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