公开(公告)号：CN216734716U

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202220092451.2

申请日：2022-01-14

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 白金刚 ,  田启岩 ,  周雪山 ,  王轶群 ,  孙宏林 ,  董旭洋

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下变结构机器人，主体框架、作业系统及变结构装置均位于浮力调节系统的内部，变结构装置包括剪叉机构及电动缸，电动缸及剪叉机构分别安装于主体框架上，电动缸的输出端与剪叉机构连接、驱动剪叉机构升降；浮力调节系统包括上、下浮力材，下浮力材安装于主体框架上，上浮力材安装于剪叉机构上，随剪叉机构升降，通过上浮力材随剪叉机构的升降改变机器人的自身形态，实现机器人航行模式与作业模式的切换；通过改变自身形态，增大水下机器人的稳心高，切换到稳定作业模式，通过机械臂与五指手的集成实现精细作业，实现一个平台兼顾敏捷航行探测和悬停精细作业。

公开(公告)号：CN208922122U

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201822053678.2

申请日：2018-12-07

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 石凯 ,  许以军 ,  王轶群 ,  朱宝彤 ,  马振波

IPC: G05D1/06

Abstract: 本实用新型涉及一种自主水下机器人水面遥控装置，包括无线电模块，通过串行接口连接控制计算机模块，接收自主水下机器人的位置、速度和航向信息，发送给控制计算机模块；GPS模块，通过串行接口连接控制计算机模块，接收水面遥控装置的位置信息，发送给控制计算机模块；控制计算机模块，连接无线电模块，通过无线电模块向自主水下机器人发出遥控命令；供电模块，连接控制计算机模块，为其供电。本实用新型通过遥控装置和自主水下机器人的艏向、位置信息，并予以直观显示，可以辅助遥控人员实现对自主水下机器人的无线超视距遥控，具有较高的推广价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN306670889S

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202130133481.4

申请日：2021-03-12

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Designer： 董旭洋 ,  田启岩 ,  王轶群

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：用于电脑的水下机器人控制软件图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于运行程序。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面显示的内容，电脑为惯常设计。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.其他视图无设计要点，省略其他视图。
6.图形用户界面的用途：用于进行界面交互及水下机器人控制。
产品主界面为水下机器人控制软件交互界面，用于显示水下机器人运行时的状态信息，根据用户操作，对水下机器人进行指令下发。
主视图展示软件显示主要的设备信息及设备控制按键，点击“传感器参数”，界面跳转为界面变化状态图1所示的界面，该界面用于显示详细的传感器参数信息；点击主视图中的“调试”，界面跳转为界面变化状态图2所示的界面，该界面用于电机等设备的调试；点击主视图的“设置”，界面跳转为界面变化状态图3所示的界面，该界面用于对水下机器人参数进行基本的配置；在非主视图的界面下，点击“主页”，界面跳转为主视图。
各界面中加载的文字以“XXXX”表示。