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公开(公告)号：CN117037836B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311278673.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0272 , G10L25/27 , G10L25/21
Abstract: 基于信号协方差矩阵重构的实时声源分离方法与装置，其方法包括：检测到多个声源信号时，采用指数平滑方法计算混合信号的协方差矩阵；对混合信号的协方差矩阵作特征值分解，利用特征值计算不同频率分量的噪声功率；利用主要特征值向量构成的子空间和理论导向矢量，计算声源的导向矢量；利用混合信号协方差矩阵的特征值向量和特征值，计算混合信号协方差矩阵的逆矩阵；利用混合信号协方差矩阵的逆矩阵和声源的导向矢量，计算每个声源的功率，并按照协方差矩阵的定义重构每个声源的信号协方差矩阵；利用每个声源的信号协方差矩阵和信号的理论导向矢量，计算分离系数矩阵；基于混合声信号向量与分离系数矩阵得到分离后的声源信
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公开(公告)号：CN117207204A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311489049.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种弹琴机器人的控制方法及控制装置，通过相机获取到琴键区域图像之后，根据图像中的图像特征点确定各琴键在相机坐标系中的坐标，根据所述各图像特征点在相机坐标系下的坐标以及琴键模板确定出琴键模板中各琴键在相机坐标系下的坐标。通过弹琴机器人在弹琴过程中所处位姿以及各琴键在相机坐标系下的坐标，确定出弹琴机器人与琴键之间的相对位置，通过预先确定的误差拟合函数，对弹琴机器人与琴键之间的相对位置进行误差补偿，控制弹琴机器人上机械臂弹奏补偿后的相对位置。通过预先确定的误差拟合函数对弹琴机器人与琴键之间的相对位置进行误差补偿，减少了弹琴机器人对琴键实时定位的误差。
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公开(公告)号：CN117037836A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311278673.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0272 , G10L25/27 , G10L25/21
Abstract: 基于信号协方差矩阵重构的实时声源分离方法与装置，其方法包括：检测到多个声源信号时，采用指数平滑方法计算混合信号的协方差矩阵；对混合信号的协方差矩阵作特征值分解，利用特征值计算不同频率分量的噪声功率；利用主要特征值向量构成的子空间和理论导向矢量，计算声源的导向矢量；利用混合信号协方差矩阵的特征值向量和特征值，计算混合信号协方差矩阵的逆矩阵；利用混合信号协方差矩阵的逆矩阵和声源的导向矢量，计算每个声源的功率，并按照协方差矩阵的定义重构每个声源的信号协方差矩阵；利用每个声源的信号协方差矩阵和信号的理论导向矢量，计算分离系数矩阵；基于混合声信号向量与分离系数矩阵得到分离后的声源信号。
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公开(公告)号：CN117011924A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311278365.6
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于语音和图像的说话人数目估计方法和系统，其方法包括：获取图像数据和麦克风阵列数据；检测图像中人脸数量；根据人脸数量生成one‑hot向量；使用麦克风阵列数据计算频域谱；将频域信号输入到噪声估计神经网络中估计噪声嵌入空间中的噪声向量；将噪声向量和频域信号输入到神经网络中估计人声嵌入空间的人声向量；将人脸数量的one‑hot向量和人声向量融合成一个混合向量；将混合向量通过多层全连接层；将全连接层结果输出到说话人数嵌入空间估计说话人数向量；将说话人数向量输入到softmax分类器中，估计出说话人个数。本发明提升了噪声环境下说话人数目估计的准确性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116631380B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310909532.6
申请日：2023-07-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L15/02 , G10L15/06 , G10L15/16 , G10L15/26 , G10L15/25 , G06V40/20 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G10L15/08
Abstract: 本发明公开了一种音视频多模态的关键词唤醒方法及装置，该方法包括：获取图像序列和音频序列；对所述图像序列进行嘴唇检测处理并提取检测到的嘴唇部分图像，将提取出的嘴唇图像序列利用嘴唇特征提取神经网络进行处理，得到图像特征；对所述音频序列做音频特征提取，将提取到的音频特征利用音频特征处理神经网络进行处理，得到音频高维特征；对所述图像特征和所述音频高维特征进行特征融合；将融合得到的音视频特征利用多模特征处理神经网络进行处理，得到多模高维特征；将所述图像特征、音频高维特征和多模高维特征融合成一个混合高维特征；基于所述混合高维特征，利用关键词唤醒分类器判断是否需要唤醒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116846440A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310852044.6
申请日：2023-07-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 基于奇异值分解计算协方差矩阵的波束成形方法和系统，其方法包括：计算观测信号的协方差矩阵；对观测信号的协方差矩阵作奇异值分解，利用奇异值计算噪声功率；利用左奇异向量矩阵、右奇异向量矩阵和奇异值，计算观测信号协方差矩阵的逆矩阵；利用观测信号协方差矩阵的逆矩阵和干扰信号的理论导向矢量，按照协方差矩阵的定义计算干扰噪声协方差矩阵；利用计算的干扰噪声协方差矩阵，加上球面扩展噪声协方差矩阵和对角加载量，重新计算干扰噪声协方差矩阵；利用重新计算的干扰噪声协方差矩阵和目标信号的理论导向矢量，采用MVDR方法，计算波束成形的滤波系数矩阵；基于传感器阵列接收到的信号向量与滤波系数矩阵得到波束增强的目标信号。
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公开(公告)号：CN116401792B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310663587.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机器人机身设计方法，包括：生成机器人机身的基础模型，机器人机身的基础模型包括用于与机器人的四肢及颈部连接的接口；在机器人机身前倾旋转预设角度，且机器人的手臂与机器人的肩部齐平的姿态下，对机器人机身施加单位载荷，生成机器人机身在单位载荷下的拓扑结构；根据拓扑结构，生成机器人机身的结构。本申请在设计机器人机身时，可以得到考虑了单位载荷的轻量化的机器人机身的结构，机器人机身可以适应更多载荷工况，同时本设计方法易于标准化，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN116728436A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310971047.1
申请日：2023-08-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种弹琴机器人的控制方法及控制装置，弹琴机器人在实际弹奏过程中，根据相机中标识符的相对位置，即可确定出琴键的相对位置，从而对钢琴进行实时演奏，在演奏过程中无需对琴键进行拍摄，解决了琴键表面光滑导致的拍摄精度不佳以及弹奏时机械臂对琴键存在的遮挡导致的拍摄信息不完全的问题，降低了弹琴机器人对琴键定位的难度，提高了弹琴机器人对琴键的定位精度。
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公开(公告)号：CN116512245A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310235531.8
申请日：2023-03-13
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂残余振动抑制的轨迹优化方法及装置，该方法包括：根据柔性关节机械臂的构型特征及其动力学参数，建立动力学模型，并根据残余振动的特点，进行所述动力学模型的简化；根据S型速度曲线的特点，在考虑物理约束条件下，得到电机行程与运行时间的约束关系；根据所述电机行程与运行时间的约束关系，设置柔性关节机械臂残余振动抑制的优化目标，确定各关节同步优化的策略；根据简化后的动力学模型以及各关节同步优化的策略，计算各关节S型速度曲线的7个时间节点的最优值，从而得到柔性关节机械臂残余振动抑制的优化的轨迹。
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公开(公告)号：CN116229919B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310513150.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G10G7/00
Abstract: 本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
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