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公开(公告)号：CN106545736A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611120056.6
申请日：2016-12-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： F16N7/38
CPC分类号： F16N7/38
摘要： 本发明公开了一种高副自润滑装置及其方法，高副自润滑装置包含球形副、滚子、光路感应模块、油嘴、油泵和控制模块；控制模块分别和油泵、光路感应模块电气相连；滚子和球形副为高副接触，且滚子能够自由进出球形副的四个出入口；光路感应模块设置在球形副的四个出入口，用于感应滚子是否进出球形副的四个出入口，并将其传递给控制模块；油嘴设置在球形副球形表面的最高点，通过管道与油泵相连。工作时，控制模块根据光路感应模块的感应数据控制油泵工作，在滚子进入球形副时将外部的润滑油泵至油嘴，使得润滑油从油嘴均匀流向球形副的球形表面。本发明结构简单，采用分段式探测光路减小了机械磨损、提高了润滑效率。
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公开(公告)号：CN104494722B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510006316.6
申请日：2015-01-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种内外吸附式爬行机器人，属于机械手作业技术领域。该内外吸附式爬行机器人包括分别设于透磁薄板内外两侧面的内机器人和外机器人，内机器人包括内框和振荡弹簧以及固设有导轨的外框；外框上设有可伸缩的第一脚，内框上设有振荡次级和可伸缩的第二脚，外机器人设有第三脚以及振荡初级；当第一脚和第二脚与透磁薄板内侧面形成钢球接触且切向力施加在内框上的激励频率与内框的固有振动频率基本一致时，切向力驱动内框沿导轨共振移动。该内外吸附式爬行机器人由外机器人提供运动所需的动力能源，内机器人自身无需配置动力能源，因此可在长距离、空间可达性差的薄板内部自由行走。
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公开(公告)号：CN103962847A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410137727.4
申请日：2014-04-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23Q1/25
摘要： 一种双向爬行轻型移动式并联法向制孔装置，它包括外框、终端执行机构固定架和末端执行器，其特征是所述的外框的四角连接有外升降腿；所述的终端执行机构固定架的两侧分别与外框上的X向滑块相连，终端执行机构固定架的一侧还与悬置于外框上的外框连接板相连，外框连接板上安装有X向丝杠螺母，X向丝杠旋装在所述的X向丝杠螺母中并与安装在外框上的X向驱动电机相连；所述的终端执行机构固定架上安装有Y向电机，Y向电机与Y向丝杠相连，Y向丝杠螺母安装在悬置于终端执行机构固定架上，末端执行器安装板Y向滑块相连，Y向滑块安装在Y向导轨）上。本发明实现了双向移动且重量轻、电机少、控制简单，成本低。
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公开(公告)号：CN103921268A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410151922.2
申请日：2014-04-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，属于机械手作业技术领域。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统包括定平台、动平台、固定在定平台的直线导轨、固定在动平台上的末端执行器、电机和侧电机，定平台和动平台之间由两条相对设置且结构相同的左ups子链和右ups子链以及一条与左ups子链和右ups子链偏置的一条prrpr子链连接。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统结构简单新颖，控制方法简单，机构运动惯性小，运动学性能好，具有使得制孔末端执行器具有三维移动和两维转动五个自由度运动的特点。
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公开(公告)号：CN102501140B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110375174.2
申请日：2011-11-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种球头铣刀定位及磨损监测方法，属于数控铣削加工刀具磨损监测领域。其特征在于：在数控机床上安装视觉监测系统；采集球头铣刀加工前的新刀图像，对图像进行预处理，提取图像中切削刃上的数据点，通过这些数据点拟合出反映切削刃整体趋势的直线，计算该直线的水平夹角，以该水平夹角旋转新刀图像，并提取出该旋转后图像中刀尖的位置；采集磨损后刀具图像，并保证与新刀图像具有相同的位置和角度，利用处理新刀图像得到的切削刃水平夹角和刀尖位置对该磨损后刀具图像进行周向定位和刀尖定位，继而提取出该时刻铣刀的磨损量。本发明的作用在于，实现了数控铣削加工刀具磨损监测中球头铣刀的定位，完成了刀具磨损的在线测量。
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公开(公告)号：CN102357839B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110326722.2
申请日：2011-10-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种单向压紧制孔试验装置，其特征是它包括内框（1）、四个Z向升降足（2）、末端执行器移动平台（12）和末端执行器（13），末端执行器（13）的上端与末端执行器移动平台（12）上的Y向滑块相连，Y向滑块安装在Y向导轨上并与驱动螺母相连，驱动螺母与Y向驱动丝杆（18）相连，末端执行器移动平台（12）的两端分别与内框（1）相对两边上安装的X向滑块相连，各X向滑块安装在X向导轨上，至少有一个X向滑块与X向驱动螺母相连，X向驱动螺母与X向丝杆（19）相连；所述的四个Z向升降足（2）的结构相同，它包括保护罩（3）、安装板（5）和滚珠丝杠（6）；所述的末端执行器（13）上安装有用于压紧工件的压紧头（7）及钻孔用的电主轴（9），在压紧头（7）的周围安装有法向传感器（23）。本发明结构简单，调整方便。
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公开(公告)号：CN117973055A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410179231.7
申请日：2024-02-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种基于动态添加局部精细包围盒的碰撞检测方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，在数字孪生仿真环境中绑定运动关节；第二，添加粗包围盒，并为粗包围盒添加碰撞响应触发器；第三，为需要动态打开局部精细包围盒的部分做标记；第四，仿真系统运行过程中，当某一部分粗包围盒碰撞触发时，提示系统动态添加并打开该粗包围盒之内的局部精细包围盒；第五，添加相应的精细包围盒并打开；第六，仿真系统运行过程中，当产品、设备和/或人体脱离粗包围盒的检测范围后，再次动态关闭相应的局部精细包围盒。本发明通过动态添加局部精细包围盒的碰撞检测方法，能够很好的解决检测效率与检测精度之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN116734701A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310691014.1
申请日：2023-06-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B5/14
摘要： 本发明公开了一种用于关节轴承游隙的测量装置，涉及轴承游隙测量设备技术领域，包括底座，所述底座的上端一侧固定设有L型固定板，所述L型固定板的上端一侧设有用于对关节轴承进行放置的放置组件，本发明中，通过放置组件和压紧机构以及驱动机构的相互配合，首先能够实现对不同尺寸的关节轴承的放置，并且能够对不同尺寸的关节轴承进行固定限位，大大地减轻了操作人员的工作量，并且对不同尺寸关节轴承的限位固定高度自动化，不需要人工更换限位环或调节原有固定块，操作人员只需要在阶梯轴的中部放入关节轴承，便能够自动化地调节到合适的限位圈，加快了单个关节轴承的测量速度。
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公开(公告)号：CN116484612A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310444093.6
申请日：2023-04-24
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种面向数字孪生的变形运动部件仿真实现方法，其特征是：首先，对标准的参数数模进行预处理，为运动仿真提供模型基础；第二，依据根骨骼ID对骨骼链模型进行重构，由单链条变为双链条；第三，在孪生系统基于双向链式传递模型驱动柔性轨道模型产生变形，最终完成轨道的安装；第四，轨道安装完成后，读取并存储各个真空吸盘的位置坐标，并并基于曲线或曲面拟合算法，将坐标信息拟合为运动部件的轨迹控制曲线或曲面，从而决定运动部件的位姿。本发明极大减少了为不同产品开发孪生系统的工作量。
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