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公开(公告)号：CN112108806B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN201910545400.3
申请日：2019-06-22
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/00 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明适用于焊接技术领域，提供了一种爬行焊接机器人，该爬行焊接机器人包括车架和设置在车架两侧的两个履带轮，两个履带轮的轮架和车架均活动连接，这样，就使得爬行焊接机器人在非平面的焊接面上行走的过程中，两个履带轮可以自由的相对车架进行姿态调整，以此来适应焊接面，提高两个履带轮与焊接面的贴合度，使得爬行焊接机器人的行走方向较为容易掌控，降低了爬行焊接机器人发生打滑或者从焊接平面掉落的概率。
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公开(公告)号：CN113902700B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111166808.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接过程中激光线质量的确定方法、确定装置与焊接装置。该方法包括：实时获取激光线的图像；依据图像，确定激光线的长度、激光线的宽度以及激光线的整体灰度值误差；根据激光线的长度激光线的宽度以及激光线的整体灰度值误差，确定激光线的质量系数，激光线的质量系数与激光线的长度以及激光线的宽度成正相关，激光线的质量系数与激光线的整体灰度值误差成负相关。该方法中，可以根据激光线的图像计算激光线的长度、宽度以及灰度值误差，确定激光线的质量系数，因此解决了现有技术中缺乏确定激光线质量的方案的问题。
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公开(公告)号：CN115139034B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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公开(公告)号：CN118951226A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411032526.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种余量切割跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取在余量线上投射与其相交的激光线的目标图像；确定所述目标图像中所述激光线与所述余量线的目标交点；确定切割机器人对应的割枪坐标系与所述目标图像对应的视觉传感器坐标系之间的目标转换关系，并将所述目标交点转换至所述割枪坐标系下；将所述切割机器人的割枪移动至所述割枪坐标系下的所述目标交点执行切割。可以提升余量线检测的准确性，并确保切割过程中设备始终保持在正确的位置与角度。
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公开(公告)号：CN113487556B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202110745516.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V20/56 , G06V10/143
Abstract: 本申请提供了一种焊渣的检测方法与滤光片的更换方法，该焊渣的检测方法包括：实时获取激光相机拍摄的焊缝的图像，得到第一图像；在多张第一图像中至少有两张连续的第一图像中不能识别到焊缝的预定部分的情况下，确定滤光片上疑似附着有焊渣，预定部分包括拐点和/或直线；在确定滤光片上疑似附着有焊渣的情况下，获取焊缝被遮挡状态时的激光相机拍摄的图像，得到第二图像，焊缝被遮挡状态为背景板位于激光相机和焊缝之间的状态，背景板为纯色发光板；在第二图像上的斑块区域满足预定条件的情况下，确定滤光片上附着有焊渣，从而解决了现有技术中难以准确地确定滤光片上是否有焊渣的问题。
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公开(公告)号：CN112837307B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110206789.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊道轮廓的确定方法、装置、处理器与系统，该确定方法包括：获取初始焊道图像；对初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像；根据中间焊道图像，确定感兴趣区域；对感兴趣区域进行预定处理，得到焊道轮廓，预定处理至少包括第二边缘检测。该确定方法中，对获取的初始焊道图像依次进行第一边缘检测、感兴趣区域确定以及第二边缘检测，这样可以在较短时间内得到较为准确的焊道轮廓，缓解了现有技术中由于焊接过程中母材被打磨形成反光而造成的焊道边缘轮廓不清晰以及不明显的问题，保证了可以较为快捷准确地从焊道图像中提取焊道轮廓，进而保证了后续根据焊道轮廓进行自动焊接的效果较好。
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公开(公告)号：CN110217301B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910545406.0
申请日：2019-06-22
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种行走机器人，该行走机器人包括车架、设置在车架两侧的行走机构、用于吸附磁性陡壁的磁吸附装置以及设置于车架上且用于驱动磁吸附装置升降的升降机构，车架上设有贯穿孔，升降机构包括贯穿贯穿孔设置且一端与磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于车架背向磁吸附装置的一侧且螺纹连接于调节螺杆的调节螺母，升降机构还包括固定设置于车架且用于限制调节螺杆自转的周向限定件。本发明通过在车架上增设可以限制调节螺杆自转的周向限定件，可以避免调节无效的情况，另外也解决了磁吸附装置跟随调节螺杆旋转导致磁吸附装置撞击行走机器人的行走机构从而干扰行走机器人行走的技术问题。
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公开(公告)号：CN109365960B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201811497847.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种焊接跟踪识别设备及焊接系统。所述设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及跟踪校正单元；第一图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对待处理焊缝进行图像采集，得到对应的第一焊缝图像；第二图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对已处理焊缝进行图像采集，得到对应的第二焊缝图像；跟踪校正单元与第一图像采集单元及第二图像采集单元电性连接，用于计算第一跟踪方向偏移量及第二跟踪方向偏移量，并分别基于第一跟踪方向偏移量和第二跟踪方向偏移量对第一图像采集单元及第二图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正。所述设备可自行且精准地针对焊接前后的焊缝进行跟踪识别，以提高焊接效率，确保焊接质量。
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公开(公告)号：CN118342146A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310081615.0
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接工艺参数确定方法及装置、焊接系统。其中，该方法包括：获取在时间序列上的焊道形貌信息；获取当前焊道的多层多道焊道路径规划；将焊道形貌信息与当前焊道的多层多道焊道路径规划进行叠加，得到焊道图像序列；通过焊接参数确定模型，确定与焊道图像序列对应的焊接工艺参数，其中，焊接参数确定模型是使用多组训练数据通过机器学习训练得到的。本发明解决了相关技术中未充分考虑连续帧焊道形貌变化及焊接工艺参数变化的自相关性，可能导致预测模型对焊接参数自适应预测能力受限或者波段范围过大等情况产生的技术问题。
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公开(公告)号：CN118342096A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310081574.5
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种焊接层道信息更新方法及装置、焊接系统。其中，该方法包括：获取理论布道模型的层道规划信息；基于层道规划信息确定理论布道模型的理论关键点信息，其中，理论关键点信息是理论布道模型中用于表征待焊接坡口的特征点的信息；确定激光图像中的实际关键点信息，其中，实际关键点信息是激光图像中用于表征待焊接坡口的特征点的信息；基于理论关键点信息和实际关键点信息将理论布道模型映射到激光图像中，以根据理论布道模型对待焊接坡口的当前层道信息进行更新。本发明解决了相关技术中在多层多道焊接过程中无法对每层每道的工艺参数与焊接位置进行精准的调整，影响焊接质量的技术问题。
