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公开(公告)号：CN110544202B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910392915.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于模板匹配与特征聚类的视差图像拼接方法及系统。方法包括：获取源图像和目标图像；采用模板匹配方法确定所述源图像和所述目标图像的重叠区域；在所述重叠区域中采用基于局部匹配信息的特征点对筛选方法，筛选正确的特征点对集；对筛选的正确的特征点对集进行聚类分割，得到局部单应阵模型；根据所述局部单应阵模型进行图像配准和拼接。采用本发明的方法或系统能够快速定位图像重叠区域，以降低外点干扰和计算代价，且确保视差图像中能够提取到足够的匹配点对信息，实现图像的局部精确对齐与视差处理。最终将方法整合于对应的系统之中，使其得以准确地运行实施。
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公开(公告)号：CN111901260B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010550053.6
申请日：2020-06-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种降低工业现场噪声干扰的信道估计方法，属于通信技术领域，包括以下步骤：（1）首先确定采用梳状导频图案的数据传输方式；之后确定传输子载波数量、导频间隔OFDM系统参数；（2）结合小波分析和去噪算法提出Wavlet‑CoSaMP信道估计方法，提升信道估计结果的精准度，以达到降低OFDM系统传输数据误码率的目的。本发明充分考虑了信道噪声对信道估计精度的负面影响，提出的新去噪阈值函数在软硬阈值之间取得了较好的折中效果，所采用的小波去噪算法可有效滤除信道噪声，从而为压缩感知理论中的信号恢复算法提供更纯净的初始值，易于实现。
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公开(公告)号：CN110944285B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911184974.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有隐私保护的水下传感器定位方法。本发明根据被测水域部署水面浮标、锚节点、目标传感器节点；判断目标传感器节点是否启动整个网络；接收到启动信号的锚节点向目标传感器节点回复应答信号；锚节点与目标传感器节点进行信息交互，计算出目标传感器与锚节点之间的传播时延；锚节点利用自身真实位置、接收到的随机矩阵和自身留下的随机矩阵求和得到伪位置，从而协助目标传感器求解两者之间的相对距离；利用测量两者在水平面投影的连线与坐标轴的夹角和计算的相对距离进行定位。本发明考虑声线效应提高了水下定位的精度，另一方面考虑位置信息的隐私保护，能保证水下传感器网络的安全性。
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公开(公告)号：CN111901260A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010550053.6
申请日：2020-06-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种降低工业现场噪声干扰的信道估计方法，属于通信技术领域，包括以下步骤：（1）首先确定采用梳状导频图案的数据传输方式；之后确定传输子载波数量、导频间隔OFDM系统参数；（2）结合小波分析和去噪算法提出Wavlet-CoSaMP信道估计方法，提升信道估计结果的精准度，以达到降低OFDM系统传输数据误码率的目的。本发明充分考虑了信道噪声对信道估计精度的负面影响，提出的新去噪阈值函数在软硬阈值之间取得了较好的折中效果，所采用的小波去噪算法可有效滤除信道噪声，从而为压缩感知理论中的信号恢复算法提供更纯净的初始值，易于实现。
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公开(公告)号：CN109240091B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811342346.4
申请日：2018-11-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的水下机器人控制方法及其进行跟踪的控制方法，属于水下机器人控制领域。本发明中控制中心给出水下机器人的期望轨迹信息，并发送至水下机器人；根据水下机器人模型中不确定参数的概率密度函数，分别对其选取采样点，利用采样点对原始的动力学模型降阶；水下机器人和周围环境进行交互以学习环境信息，在不同状态计算一步代价函数进行价值更新，用最小二乘法求解控制策略对应的价值函数的权重，用梯度下降法进行控制策略改进，循环迭代价值更新和策略改进两个过程直至收敛，从而得到当前位置追踪期望轨迹的最优控制策略；重复以上步骤得到对其余期望轨迹追踪的最优控制策略，最终完成追踪任务。
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公开(公告)号：CN110944285A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911184974.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有隐私保护的水下传感器定位方法。本发明根据被测水域部署水面浮标、锚节点、目标传感器节点；判断目标传感器节点是否启动整个网络；接收到启动信号的锚节点向目标传感器节点回复应答信号；锚节点与目标传感器节点进行信息交互，计算出目标传感器与锚节点之间的传播时延；锚节点利用自身真实位置、接收到的随机矩阵和自身留下的随机矩阵求和得到伪位置，从而协助目标传感器求解两者之间的相对距离；利用测量两者在水平面投影的连线与坐标轴的夹角和计算的相对距离进行定位。本发明考虑声线效应提高了水下定位的精度，另一方面考虑位置信息的隐私保护，能保证水下传感器网络的安全性。
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公开(公告)号：CN109283230A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811449731.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N27/24
CPC classification number: G01N27/24
Abstract: 本发明公开了一种平面阵列电容成像方法及系统，涉及图像重建技术领域。本发明中，平面电容成像系统包括电容传感器、数据测量及采集模块、计算机；电容传感器将被测物的物场介质的分布转化为电容值；数据测量及采集模块用于测量和采集任意两个电极片间的电容值，并将测得电容数据传输至计算机；计算机通过模糊C均值聚类算法对电容数据进行数据优化，将优化后的电容值作为图像重建值，并结合非迭代图像处理算法或迭代图像处理算法进行缺陷图像的重建，得到重建图像。与传统成像方法相比较，本发明能解决电容数据受电极片位置影响及检测环境的噪声干扰的问题，得到更加稳定、高质量的被测场图像。
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公开(公告)号：CN107769861A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710893527.5
申请日：2017-09-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种水下机器人的跨介质通信方法，其内容包括：通过水压传感器检测水下机器人所处的液位层次，从而根据不同的液位层次选择不同的数据传输方式；当判定水下机器人在水面时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令直接发送给水下机器人的第三无线收发模块，此时浮标模块处于休眠状态，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息实时反馈给上位机；当判定水下机器人在水下时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令先发送给浮标模块的第二无线收发模块，然后浮标模块再把控制命令通过第一水声通信收发模块转发至水下机器人的第二水声通信收发模块，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息，通过浮标模块转发的形式反馈给上位机。
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公开(公告)号：CN104345652B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410495999.1
申请日：2014-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种多智能体平行控制通信系统，它是由系统初始化设置单元、通信协议对象管理单元、线程池单元、通信链路监听单元、数据转换单元、MSRS服务单元和虚拟车体对象管理单元组成。本发明是基于MSRS服务，并不完全依赖MSRS开发平台，能满足对多个智能体的操作，进而满足多智能体在平行控制系统中的通信要求，而且通信链路安全可靠，通信数据传输完整高效。本发明的特点就是采用面向对象(OOP)的方式创建和管理多智能体的通信连接，采用多线程技术监听通信链路，通过动态链接库(DDL)嵌入MSRS服务，实现了多智能体平行控制系统的通信要求。
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公开(公告)号：CN104049634B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410311991.5
申请日：2014-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Camshift算法的智能体模糊动态避障方法，其内容是智能体小车通过CCD摄像头获取智能体小车环境图像信息，DSP图像处理器模块将图像信息进行处理，利用OpenCV函数库的Camshift算法进行运动目标跟踪和定位，获取动态障碍物坐标并发送给底层控制器模块，将动态障碍物坐标、智能体小车速度和三侧超声波测距信息输入给动态避障模糊控制器，后者输出智能体小车的转向角ψ及速度v控制指令，实现动态避障。本发明利用Camshift算法实现了快速目标匹配和定位，提高了动态环境中捕获动态障碍物的速度，弥补了动态避障中因为捕获动态目标速度过慢而导致的避障滞后甚至失败。
