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公开(公告)号：CN104091047A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410274151.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种基于交通时空信息的交通流缺失数据估算系统及方法，应用于计算机装置中。对于时间敏感的线上交通应用系统，可以采用基于空间数据的概率主成分分析PPCA模型进行交通流缺失数据的估算；对于时间不敏感的线下交通应用系统，可以采用基于时空数据的核函数概率主成分分析KPPCA模型进行交通流缺失数据的估算。本发明所述的交通流缺失数据估算系统及方法，能够根据不同的交通应用系统对于计算时间效率的要求分别利用PPCA模型和KPPCA模型进行交通流缺失数据估算。实施本发明，在进行交通流缺失数据估算时能够有效利用交通时空信息，从而提升交通流缺失数据的估算精度。
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公开(公告)号：CN102622872A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210080266.2
申请日：2012-03-23
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了属于智能交通领域的一种多模式无线通信车路协同数据交互系统。它由路测设备、中心设备、车载设备和手持终端设备构成，运行在Windows操作系统环境下。本发明的有益效果为：1)实现了交通参与者之间的数据交互。2)满足了交通参与者对交通通信的多样化需求。3)整合了车车/车路通信等多种车路协同系统中的多种信息交互方式。4)用通信控制有效保障了了车路协同通信网络的可靠性和牢固性，并有效地适应了拓扑高速变换和以及通信遮挡等问题。5)采用包括AES加密和CRC数据校验的方式保证了数据的安全性和可靠性，消除外来攻击和检测无线传输中数据丢失。
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公开(公告)号：CN101533511B
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200910082339.X
申请日：2009-04-14
Applicant: 清华大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了更新背景图像的方法和装置，属于图像处理领域。该方法包括：在当前帧中选至少一个像素，将其中每个像素分别作为当前像素，进行：计算第一差值并判断其绝对值是否小于背景阈值的外边界；如果小于，计算第一候选像素值，并将次数COUNT_A增1；如果不小于，将第一像素值与第三像素值相减，得到第二差值；判断第二差值绝对值是否小于前景阈值的外边界；如果小于，计算第二候选像素值，并将COUNT_B增1；否则计算第三候选像素值，并将COUNT_C增1；比较COUNT_A、COUNT_B和COUNT_C的大小，将次数最大者对应的候选像素值作为背景图像的相应像素的更新像素值。该装置包括：第一差值模块、判断模块、第一加权平均模块、第二差值模块和更新模块。本发明可以快速高质地更新背景图像。
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公开(公告)号：CN101533511A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910082339.X
申请日：2009-04-14
Applicant: 清华大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了更新背景图像的方法和装置，属于图像处理领域。该方法包括：在当前帧中选至少一个像素，将其中每个像素分别作为当前像素，进行：计算第一差值并判断其绝对值是否小于背景阈值的外边界；如果小于，计算第一候选像素值，并将次数COUNT_A增1；如果不小于，将第一像素值与第三像素值相减，得到第二差值；判断第二差值绝对值是否小于前景阈值的外边界；如果小于，计算第二候选像素值，并将COUNT_B增1；否则计算第三候选像素值，并将COUNT_C增1；比较COUNT_A、COUNT_B和COUNT_C的大小，将次数最大者对应的候选像素值作为背景图像的相应像素的更新像素值。该装置包括：第一差值模块、判断模块、第一加权平均模块、第二差值模块和更新模块。本发明可以快速高质地更新背景图像。
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公开(公告)号：CN116088476B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310070263.9
申请日：2023-01-12
Applicant: 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本文公开一种实现自适应加速测试评估的方法及装置，包括：对从第二次开始的自适应加速测试，根据i‑1次之前的自适应加速测试的测试结果，确定第i次自适应加速测试的重要性采样函数；根据确定的重要性采样函数，确定测试场景Xi；在测试场景Xi中进行自适应加速测试，获得第i次的测试结果；根据获得的测试结果，确定基于控制变量的自适应加速评估方法的控制参数；根据确定的控制参数，计算第i次自适应加速测试的测试指标；根据测试指标判断出测试结果收敛时，将测试指标作为测试评估结果。本发明实施例通过结合多重重要性采样的自适应加速测试与基于控制变量的自适应加速评估，加速了测试场景生成，提高了自动驾驶汽车测试评估的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116380490A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310364979.X
申请日：2023-04-07
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007 , G06F30/20
Abstract: 一种自动驾驶测试任务难度调整方法及装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：设置虚拟测试场景和测试任务，所述虚拟测试场景包括被测车辆和周围车辆；构建车辆行为效用模型，所述车辆行为效用模型包括多种不同的驾驶策略；对所述被测车辆执行所述测试任务，并在所述测试任务执行过程中，改变周围车辆的驾驶策略；获取测试结果，根据所述测试结果生成针对所述被测车辆具有不同难度的测试任务。
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公开(公告)号：CN112037513B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010902854.4
申请日：2020-09-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种实时交通安全指数动态综合评价系统及其构建方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：采集影响交通事故的相关数据并提取各类数据的特征；步骤2：将采集的相关数据的特征作为自变量，历史交通事故数及等级构成的交通安全指数作为因变量，建立事故风险评估与预测模型，并求解模型参数；步骤3：根据步骤2得到的事故风险评估与预测模型，结合实时的路况、道路结构属性及驾驶安全系数计算不同区域发生交通事故数的期望，并根据预先建立的安全指数模型，计算得到不同区域的实时交通安全指数；步骤4：建立可视化展示平台，用于对不同区域的实时交通安全指数进行展示。本发明可以广泛应用于交通安全评价领域。
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公开(公告)号：CN115880493A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211639495.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种实例分割方法、装置及存储介质，所述方法包括：将图像输入到深度学习模型中，所述深度学习模型包括递进传递增强金字塔网络、RPN网络、边界框检测分支以及掩膜预测分支；基于递进传递增强金字塔网络提取输入图像的多层第一特征图，并对提取的多层第一特征图进行信息融合处理，得到信息融合后的多层第二特征图；利用RPN网络对所述多层第二特征图进行处理，得到多个候选区域；利用边界框检测分支和掩膜预测分支对每一候选区域进行边界框检测和掩膜预测，得到实例分割的结果。本申请技术方案，能够基于递进传递增强金字塔网络提取图像的多层特征图，并对提取的多层特征图进行深度的信息融合处理，便于实现更高准确率的实例分割结果。
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公开(公告)号：CN115758279A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211299156.5
申请日：2022-10-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种运动信息的预测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取第一融合数据；基于第一融合数据确定被探测目标，根据被探测目标能否被传感器探测到，对被探测目标的可信度进行调整，根据调整后的可信度，在被探测目标中确定待检测目标；基于待检测目标周围的参考车辆的先验预测行为、以及参考车辆在设定时间窗下的后验行为进行匹配处理，根据匹配结果确定待检测目标的检测信息；根据待检测目标的检测信息对待检测目标的行为进行预测，得到待检测目标的预测运动信息。采用本方案，可以提高对被探测目标的运动信息进行预测的准确性。
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公开(公告)号：CN112037512B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010902853.X
申请日：2020-09-01
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种城市拥堵条件下的机动车管理和优化方法，其包括以下步骤：1)根据历史交通出行数据，确定出行者的个人出行成本模型和时间价值成本函数，并根据建立的个人出行成本模型和时间价值成本函数确定当前道路交通系统的交通流；2)根据预先建立的拥堵费自返还规则，对步骤1)中建立的个人出行成本模型和时间价值成本函数进行更新，进而得到更新后的道路交通系统的交通流；3)根据实际需求确定优化目标，对步骤2)中得到的更新后的道路交通系统的交通流进行优化，得到最优道路交通系统。本发明可以广泛应用于道路交通系统优化领域。
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