公开(公告)号：CN103955920A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410146864.4

申请日：2014-04-14

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  桂林宇辉信息科技有限责任公司

Inventor： 袁华 ,  曾日金 ,  莫建文 ,  陈利霞 ,  张彤 ,  首照宇 ,  欧阳宁 ,  赵晖

IPC: G06T7/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法，包括同步采集两个相同规格的摄像机图像；对双目摄像机进行标定校正并计算三维点云分割阈值；用立体匹配算法和三维重构计算得到三维点云，对基准图做图像分割得到图块；自动检测三维点云的路面高度，利用三维点云分割阈值分割出路面点云、不同位置的障碍物点云和未知区域点云；利用分割得到的点云结合分割后的图块，判决障碍物和路面的正确性，确定障碍物、路面和未知区域的位置范围。本发明在较复杂的环境中仍可检测摄像机与路面高度并自动估算三维分割的阈值，分割出障碍物点云、路面点云和未知区域点云；结束彩色图像分割技术，融合颜色信息判决障碍物和路面的正确性，确定障碍物、路面和未知区域的位置范围，实现高鲁棒性的障碍物检测，具有更高的可靠性和实用性。

公开(公告)号：CN103955215A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410149890.2

申请日：2014-04-15

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  桂林宇辉信息科技有限责任公司

Inventor： 张彤 ,  芦爱余 ,  莫建文 ,  刘鹏 ,  袁华 ,  陈利霞 ,  首照宇 ,  欧阳宁 ,  赵晖

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于手势识别的自动避障小车，涉及人机交互智能图像信息处理，属于基于深度相机非接触式三维虚拟空间领域和双目立体视觉领域，其车体前部设置分开的两个摄像头，车体内部设置包含单片机的下位机，车体安置两个无线wifi模块，一个无线wifi模块连接一个摄像头，车体还安置一个蓝牙模块，两个小车后轮分别连接着一个精密直流电机。上述自动避障小车的控制装置，其深度体感相机连接上位机，上位机设置串口蓝牙和一个无线wifi模块。本发明通过手势控制小车并绘制地图，在自动运行模式下实现小车自动避障，利用自动控制、网络通信和图像处理技术，操作方便，适合在危险环境下检查周围环境是否有危险和在障碍物多的地形下进行搬运工作。

公开(公告)号：CN202870299U

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201220234014.6

申请日：2012-05-23

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 莫建文 ,  张顺岚 ,  张彤 ,  首照宇 ,  袁华 ,  欧阳宁 ,  陈利霞

IPC: G01S19/30 ,  G01S19/29

Abstract: 本实用新型公开一种高灵敏度导航卫星信号非线性捕获装置，其主要由变频采样模块、本地伪码生成器、双块零拓展模块、快速傅里叶变换循环卷积相关模块、取实部模块、二次采样随机共振模块、傅里叶变换及取模模块以及最大相关值与相关均值的比值阈值检测模块组成，该装置采用DBZP技术来减小相关功率损失；用FFT技术减少了做相关所需时间；利用非线性双稳随机共振系统的特性来提高系统输出信噪比；捕获过程中引入了MTM(最大相关值与相关均值比值)阈值检测方法，提高了正确检测率。本实用新型能够最大限度地提高GPS信号捕获灵敏度；并且可以极大限度地减小捕获时间，为弱GPS信号的实时高灵敏度捕获提供技术支持。

公开(公告)号：CN202631737U

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201220186573.4

申请日：2012-04-27

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 张顺岚 ,  莫建文 ,  欧阳宁 ,  张彤 ,  首照宇 ,  袁华 ,  陈利霞 ,  林乐平

IPC: G01S19/24

Abstract: 本实用新型公开一种GPS信号捕获系统，该系统将快速傅里叶变换(FFT)、双块零拓展(Double Block Zero Padding，DBZP)、差分相干、频差修正等技术有机地结合，使其既能实现高效快速的GPS信号捕获，还能改善快速傅里叶变换计算过程中由大多普勒频移引起码片速率变化而造成的相关功率损失；此外，频差修正技术还能够削弱残余多普勒频移误差造成的功率损失，并实现高效快速的捕获。

公开(公告)号：CN203941451U

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201420180921.6

申请日：2014-04-15

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  桂林宇辉信息科技有限责任公司

Inventor： 张彤 ,  芦爱余 ,  莫建文 ,  刘鹏 ,  袁华 ,  陈利霞 ,  首照宇 ,  欧阳宁 ,  赵晖

IPC: G05D1/02 ,  G06F3/01 ,  G08C17/02

Abstract: 基于手势识别的自动避障小车，涉及人机交互智能图像信息处理，属于基于深度相机非接触式三维虚拟空间领域和双目立体视觉领域，其车体前部设置分开的两个摄像头，车体内部设置包含单片机的下位机，车体安置两个无线wifi模块，一个无线wifi模块连接一个摄像头，车体还安置一个蓝牙模块，两个小车后轮分别连接着一个精密直流电机；其深度体感相机连接上位机，上位机设置串口蓝牙和一个无线wifi模块。本实用新型通过手势控制小车并在自动运行模式下实现小车自动避障，操作方便，适合在危险环境下检查周围环境是否有危险和在障碍物多的地形下进行搬运工作。

公开(公告)号：CN203522895U

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201320524570.1

申请日：2013-08-27

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 欧阳宁 ,  张彤 ,  莫建文 ,  首照宇 ,  吕东欢 ,  袁华 ,  陈利霞

IPC: H04N5/265 ,  H04N7/18 ,  H04N5/262

Abstract: 本实用新型的基于SOPC的双目视频拼接装置，包括视频采集装置、视频融合装置、视频传输装置和上位机，其一对CMOS图像传感器通过FPGA端口与一对双目视频采集模块分别连接；一对双目视频采集模块一起连接双目视频存储模块；双目视频存储模块输出端的一路经特征提取协处理器与双目视频输出模块相连接，另一路与双目视频显示模块相连接；双目视频输出模块还分别连接NiosII处理器和上位机，双目视频显示模块还连接VGA显示器。该装置将SOPC技术与FPGA相结合，实现了以NiosII处理器为核心的软硬件协同设计的双目同步视频采集及实时显示系统，由DMA控制器和Avalon-MM模块组成的DTFC完成视频数据采集和输出，破除处理器与外设在数据交换上的瓶颈，实现双目视频的实时拼接。