公开(公告)号：CN103604442A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310563344.9

申请日：2013-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘凤 ,  孙枫 ,  于春阳 ,  兰海钰 ,  周广涛 ,  张丽丽 ,  史宏洋 ,  赵博 ,  白红美

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种应用于捷联惯导系统在线标定的可观测性分析方法，建立单轴旋转式捷联惯导系统的在线标定模型；利用解析法分析惯性器件参数，陀螺和加速度计误差的可观测性；分析单轴旋转机构的转动对不可观测的惯性器件参数误差可观测性的影响；分析舰船的曲折机动对提高陀螺常值漂移和刻度因子误差的可观测性和可观测度的影响；分析舰船进行变速运动对提高加速度计零偏和刻度因子误差的可观测性和可观测度的影响；分析外接设备提供的高精度参考信息对提高惯性器件参数误差可观测性和可观测度的影响。本发明分离出可标定的惯性器件参数误差，并提高了其收敛速度和估计精度，保证了惯性器件参数误差的有效估计。

公开(公告)号：CN103591965A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310413346.X

申请日：2013-09-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘凤 ,  孙枫 ,  于春阳 ,  兰海钰 ,  周广涛 ,  于飞 ,  郭妍 ,  池姗姗 ,  张丽丽 ,  赵博

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种舰载旋转式捷联惯导系统在线标定的方法，包括：建立惯性器件输出误差模型和惯导系统误差方程，研究惯性器件参数误差的可标定性并确定状态量和量测量；根据状态量维数确定cubature点的位置和权值，推导与cubature点相关的状态方程、一步状态预测和状态预测协方差阵，并引入多重时变渐消因子修正状态预测协方差阵；推导与cubature点和渐消因子相关的量测方程、自相关协方差阵、互相关协方差阵、增益矩阵、状态估计值和状态误差协方差估计值，设计出具有强跟踪性能和强鲁棒性的强跟踪容积卡尔曼滤波方法。本发明利用该滤波算法对惯性器件参数误差进行估计和进行在线标定并补偿惯性器件参数误差，有效地提高了导航精度，具有较强的参数变动的鲁棒性。