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公开(公告)号：CN101963512A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010270840.1
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供船用旋转式光纤陀螺捷联惯导系统初始对准方法。首先采集陀螺仪输出和加速度计输出，然后控制IMU绕天向轴在-45°、+135°、+45°、-135°的四个位置间循环运动的转位方案来进行漂移误差的自动补偿，组成旋转式惯导系统，接着建立卡尔曼滤波状态方程和量测方程，给定系统的初始值，初始对准完成。对于自身具有旋转机构的旋转式惯导系统，初始对准时可以克服惯性元件漂移对自对准的影响，提高对准精度；旋转式惯导系统通过改变系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性，提高了系统状态参量的可估性以及估计精度。
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公开(公告)号：CN100578256C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200810063973.4
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 数字天地波信号合成器，涉及一种无线电导航系统的天地波信号合成装置，以解决模拟元件实现信号合成器存在的在传输过程中和叠加的噪声较难分离、噪声会随着信号被传输、放大、严重影响信号合成效果的问题。本发明的频率合成模块按基准正弦波信号合成一路载波时钟频率和一路伪码时钟频率；载波发生模块接收来自频率合成模块的载波时钟频率，提取出对应载波信号的幅值后，产生载波信号并将该信号传输到调制模块；伪码发生模块接收来自频率合成模块的伪码时钟频率，将产生的伪码序列传输出至调制模块；调制模块根据来自频率合成模块的载波时钟频率，对载波信号和伪码序列进行模二加处理，将生成的调制信号传输至信号合成模块进行信号合成。
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公开(公告)号：CN100501442C
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200710144950.1
申请日：2007-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于迭代消息传递算法的多用户检测器，涉及到海洋无线电导航系统中的伪码快速捕获方法及多用户检测器。它解决了海洋无线电导航系统中天波干扰严重以及传统方法无法消除天波干扰的问题。它采用了分组串、并结合的干扰抵消结构，将信号根据功率分成多组，组内采用并联干扰抵消结构，组间采用串联干扰抵消结构。本发明中对伪码的捕获过程是采用基于IMPA算法实现，将伪码序列的约束关系用因子图表示，并在因子图上进行软信息的迭代计算，最后得出最大后验估计，然后，根据最大后验估计和判决条件得到一个生成的本地序列。本发明缩短了长伪码的捕获时间，有效提高了捕获概率。它可以应用到卫星导航、第四代移动通信系统和超宽带系统等的信号检测中。
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公开(公告)号：CN101226234A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063973.4
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 数字天地波信号合成器，涉及一种无线电导航系统的天地波信号合成装置，以解决模拟元件实现信号合成器存在的在传输过程中和叠加的噪声较难分离、噪声会随着信号被传输、放大、严重影响信号合成效果的问题。本发明的频率合成模块按基准正弦波信号合成一路载波时钟频率和一路伪码时钟频率；载波发生模块接收来自频率合成模块的载波时钟频率，提取出对应载波信号的幅值后，产生载波信号并将该信号传输到调制模块；伪码发生模块接收来自频率合成模块的伪码时钟频率，将产生的伪码序列传输出至调制模块；调制模块根据来自频率合成模块的载波时钟频率，对载波信号和伪码序列进行模二加处理，将生成的调制信号传输至信号合成模块进行信号合成。
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公开(公告)号：CN101216549A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063839.4
申请日：2008-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中短波扩频导航系统距离差观测量提取方法，它涉及两发射台与接收载体之间距离差观测量的提取方法。它解决了已有技术单纯从伪码跟踪环中提取的距离观测量的误差大，而单纯利用载波信号跟踪环提取观测量存在整周模糊度的问题。本发明利用伪码相位提取的距离差观测量确定载波整周数，利用载波相位跟踪环提取小数部分距离差观测量，从而完成载波相位高精度的观测量提取。发明中通过采用改变伪码跟踪环的相关间隔得到的距离差观测量变化趋势验证整周的正确性，采用伪码载波观测量动态变化相抵原则对动态环境下伪码距离差观测量进行平均，进一步提高了用于确定载波整周的伪码距离差观测量的准确性。
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公开(公告)号：CN114186588B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111493587.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/15 , G06F18/2135 , G06F18/2321 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/77 , G06V10/762 , G01S13/90
Abstract: 本发明公开一种实时层次化滤波方法，包括采集激光雷达输出数据；进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。本发明解决激光雷达数据滤波过程中参数设置困难以及速度和精度难以兼顾的问题，降低算法复杂度，保证算法实时性，实现基于点云分布特点的实时层次化滤波，达到实时高精度点云滤波的目的。
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公开(公告)号：CN114527757B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210170583.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟节点的远洋客船人员应急疏散路径规划算法，解决客船疏散过程中多个出口情况下的人员出口均衡分配以及有序疏散过程的模拟问题。由于客船存在多个对称式的出口，采用直线距离进行直线判断的效率低，且容易造成路径质量低的问题。本发明基于节点网络地图，在原本的地图节点网络的基础上引入虚拟节点，将该节点与各出口进行连接，以虚拟节点为目标节点，各出口为中间节点，展开算法搜索，减少了算法的搜索时间，在此基础上基于人员分布不均的问题，对虚拟节点进行动态更新，进一步解决了多出口人员分配不均的问题。最后构建了基于引导路径的社会力模型，模拟人群的疏散过程，动态的反应人员疏散的轨迹，有效地对疏散进行指导。
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公开(公告)号：CN117169882A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311129796.6
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 船载雷达海浪信息反演方法，解决了雷达由于姿态变化使非快拍成像导致图像畸变，进而使反演精度低的问题，属于信号处理技术领域。本发明包括：建立非快拍成像校正模型，考虑雷达旋转期间船舶的姿态变化，根据载体艏向方位信息分割图像区域并采用区域滑窗的方式转换径向序数差，构建数据‑图像各个径向映射关系，实现雷达图像动态校正。针对校正后的雷达图像，确定雷达图像中的反演区域，重构海面波高程；对重构的海面波高程进行功率谱密度估计，通过波谱密度和峰值波数实现海浪参数的估计。
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公开(公告)号：CN109506647B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201811582860.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和智能算法辅助定位领域，具体涉及一种基于神经网络的INS和磁力计组合定位技术。针对运行中GPS失效时的定位方法，现有方法大多集中于使用智能学习算法来解决。但是目前的方法都集中于利用智能学习算法来建立INS数据和定位误差之间的关系。此类方法只能保持短暂的定位精度，随着GPS失效时间的延长，终将发散。本发明提出了一种基于磁力计的组合定位方案，从理论上分析了磁力计与位置之间的关系，在GPS有效时利用智能学习算法建立磁力计与位置之间的模型。随后当GPS失效时，利用磁力计和训练完成的智能算法预测位置。由于预测的位置可能是离散且带噪声的，所以利用INS组合得到连续且精确的位置。
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公开(公告)号：CN111046591B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911420375.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供一种传感器幅相误差与目标到达角度的联合估计方法，首先根据一阶泰勒展开建立导向矢量与DoA粗估计和离网误差之间的联系，并利用多重信号分类算法中噪声子空间与信号子空间的正交性，构建参数为幅相误差、离网误差的多变量优化问题，通过子问题闭式解的交替迭代，最终实现传感器的误差补偿和DoA的精确估计。本发明在实现传感器自校准的同时，兼具MUSIC算法超分辨率角度估计的优势，同时解决谱搜索过程中存在的离网问题，能极大提高实际应用中DoA估计的精确性和鲁棒性。
