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公开(公告)号：CN102295029B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110157764.8
申请日：2011-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种自适应轮腿组合越障机构，该越障机构包括有右支撑腿组件、左支撑腿组件、右运动组件、左运动组件和连接件，其中右支撑腿组件与左支撑腿组件的结构相同；右运动组件与左运动组件的结构相同。右支撑腿组件的右接扣连接在连接件的一端上；左支撑腿组件的左接扣连接在连接件的另一端上；右运动组件的右舵机的机壳安装在连接件的底板一端上；左运动组件的左舵机的机壳安装在连接件的底板的另一端上。本发明越障机构在平地时以轮式移动为运动方式，机动性强、能耗低。遇到障碍物时依靠左右运动组件形成的行星轮滚动方式进行越障，环境适应能力强，在一定条件下可用跳跃的方式越障。
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