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公开(公告)号：CN111046590A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911415157.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的一种诱导神经细胞定向生长的生物微支架可控型加工方法，属于机器人微加工技术领域。通过分析水凝胶在不同环境条件下的固化程度确定理论关系式，通过数字全息技术获取已加工微支架形态数据并将数据代入所述理论关系式得到环境条件，对不同环境条件数据进行所述区域划分，根据实际需求参照上述关系式确定所需环境条件，构建精准神经细胞微支架，通过前期模型的建立和计算得到后续加工所需要的环境条件，使得后续微支架加工环境控制更加精确，微支架成型过程可控，加工得到的微支架更能满足人的需求，同时可以避免加工过程中对神经细胞活性的破坏。
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公开(公告)号：CN106693158B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201610910654.7
申请日：2016-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微流控技术合成超顺磁性微囊的装置和方法，利用聚二甲基硅氧烷(PDMS)微芯片合成“壳‑芯”型微囊状投递载体(图1)，外壳(9)采用天然可降解水凝胶，由超顺磁性纳米粒子组成。微囊芯为液体状，包裹沙门氏菌(12)和降解液(11)。通过对合成控制因素进行研究，从而控制沙门氏菌密度与释放时间。本发明旨在利用微流控技术合成“壳‑芯”型超顺磁性微囊状投递载体包裹沙门氏菌，保证趋磁沙门氏菌在投递过程中的存活率，通过对外部磁场产生快速响应，实现三级精确投送与追踪检测，提高沙门氏菌对肿瘤的治疗作用与靶向效率，促进肿瘤医学与机器人学相融合，为晚期结直肠癌治疗提供新新的理论与方法。
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公开(公告)号：CN108753613A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810613783.9
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种生物细胞环制造装置，属于生物应用领域。所述装置包括：环形永磁铁、培养皿、细胞培养圆板、圆环形槽、固定基座和磁性微纤维；其中，所述培养皿位于环形永磁铁上表面，培养皿中心轴与环形永磁铁中心轴重合；所述细胞培养圆板位于培养皿底部内表面上，在细胞培养圆板上表面加工有呈圆周阵列分布的圆环形槽；所述固定基座位于细胞培养圆板与培养皿之间的空隙区域，用于将细胞培养圆板固定在培养皿内部，并使得细胞培养圆板中心轴与培养皿中心轴重合；所述磁性微纤维呈环形并离散分布在圆环形槽内。所述装置可实现利用圆环形槽加工以微纤维为微支架的细胞环，为后续构建用于移植的人工脉管组织提供基础。
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公开(公告)号：CN106056123A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610366152.2
申请日：2016-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SEM(扫描电子显微镜)的碳纳米管自动识别的图像处理方法。该方法在SEM得到探针(1)和CNT(2)的图像后，对图像进行灰度化、颜色归一化、轮廓梯度计算、极值点提取，以及优化处理五个图像处理步骤，从而能够从基底(3)边缘所有识别的CNT中筛选出一根或几根长且直、杂质少的目标CNT。本发明所提出的图像处理方法具有鲁棒性强，环境适应能力强，且算法结构简单，计算快等优点。
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公开(公告)号：CN102717381A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210182928.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。
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公开(公告)号：CN119550309A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411606894.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J7/00 , B25J9/16 , G06F18/243 , G06N5/01
Abstract: 本申请公开一种基于图像与生理信息融合感知的微机器人形态人机协同决策方法、系统、装置、介质及产品，涉及微机器人形态决策技术领域，所述方法包括：获取微机器人所处的指定区域的生理信息；基于实际位姿状态信息和生理信息，微机器人产生自发形变，并获取形变后的位姿状态信息；利用卡尔曼滤波模型，对形变后的位姿状态信息进行最优状态估计，得到位姿状态信息的最优状态估计；控制中心确定所述微机器人的自发形变的正误结果；若形变正确，则将形变后的位姿状态信息确定为最终位姿状态信息；否则发出纠错指令；利用CART分类树模型，基于纠错指令和产生自发形变的形变量，确定最终位姿状态信息。本申请提高了微机器人形态决策的精度。
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公开(公告)号：CN116653368A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310552366.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于材料表面处理技术领域，提供了一种沉积材料/石墨烯/热固化聚合物复合膜及其制备方法。本发明的制备方法以石墨烯为介质，热固化聚合物本身就是非常良好的粘合剂，涂覆加热固化后可以和石墨烯层牢固贴合。同时，石墨烯介质在热固化进程会出现疏松多孔结构，在电沉积过程中，电沉积液中沉积材料粒子涌入孔隙完成沉积，电沉积完成后，沉积材料在石墨烯层表面会产生微观上的根须状结构，扎根于石墨烯层表面的孔隙中，通过此根须状结构与石墨烯层表面的孔隙产生的物理联结作用，使沉积材料层与石墨烯层牢固贴合，进而实现沉积材料与热固化聚合物有效粘合在一起，不易脱落。
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公开(公告)号：CN114107047B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111372783.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双光子光刻的多细胞共培养三维微支架嵌合流道，包括：软光刻加工流道、双光子光刻微支架；其中，软光刻加工流道上开设有第一流道入口、第二流道入口和流道出口，双光子光刻微支架嵌合于软光刻加工流道内；双光子光刻微支架包括第一空心架体和第二空心架体，第一空心架体的第一端与第一流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体套设于第一空心架体内，第二空心架体的第一端与第二流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体的第二端沿其周向开设有与第一空心架体连通的交互孔。本申请解决了相关技术中无法实现复杂立体的三维微流道，导致难以进行动态流动条件下对多细胞交互机理行为的研究的问题。
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公开(公告)号：CN114736802A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210490674.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本发明公开了一种优化神经轴突定向生长的生物微流道，涉及细胞培养平台设计领域，包括基体，基体上开设有入口储液罐、出口储液罐和若干个轴突生长单通道，各轴突生长单通道的两端分别连通入口储液罐和出口储液罐，轴突生长单通道的侧壁上开设有若干引流通道，且引流通道的两端分别连通入口储液罐和轴突生长单通道，引流通道的轴线与轴突生长单通道的轴线之间存在夹角。该优化神经轴突定向生长的生物微流道能够优化神经轴突定向生长效果。
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公开(公告)号：CN114164106A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111372784.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本申请公开了一种诱导原代皮层神经元轴突定向生长的三维组合微流道，包括：软光刻支撑流道和双光子光刻轴突生长支架；软光刻支撑流道上开设有第一交互接口和第二交互接口，软光刻支撑流道内设置有第一细胞腔室和第二细胞腔室；第一细胞腔室与第一交互接口连通，第二细胞腔室与第二交互接口连通；双光子光刻轴突生长支架嵌合于软光刻支撑流道内，双光子光刻轴突生长支架包括贯通双光子光刻轴突生长支架的生长空腔，生长空腔的第一端与第一交互接口连通，第二端与第二交互接口连通；生长空腔包括至少一个上升段，上升段由生长空腔在Z轴方向上变化形成。本申请解决了相关技术中的流道难以实现定向流动条件下神经轴突的三维定向生长的问题。
