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公开(公告)号：CN103092081A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210595151.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种嵌入式电机及负载功率级模拟系统，包括实时解算部分和电子负载部分，实时解算部分又包括FPGA和DSP，电子负载部分包括可控电流源和电压采样电阻；通过电压采样电阻对待测部件驱动控制器输出的PWM电压进行采样，经过ADC送入FPGA中进行电流解算，得到电机各相电流值并送入DSP，同时还输入到可控电流源中产生三相绕组的正反向电流并且输出给待测部件驱动器进行负载功率模拟；DSP根据输入数据完成电机转子位置和反电势的计算并将计算结果返回给FPGA，同时还将预设参数绕组电阻和绕组电感发送给FPGA，FPGA根据所述转子位置计算得到HALL信号和旋变信号并且输出给待测部件驱动控制器用于模拟电机信号。
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公开(公告)号：CN102116612B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN200910216984.6
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明属于机器人视觉环境感知领域，具体公开了一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法，分三个区进行设计，是对感知结果预先评价，摆脱了点阵拟合进行场景描述的算法复杂的缺点，提供的结果和后续算法设计权值可适用于各种路径规划算法。和传统的双目立体视觉进行比较，速度更快，以传统的灰度匹配，1024*1024的图像对，设定搜索窗口为5*5，SAD匹配方式，在p42.4主频的工控机上运行一次匹配恢复大约要2min。采用本方法，虽运算获得的点数减少，但可靠性增加，运算时间＜＜1s。
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公开(公告)号：CN102116612A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910216984.6
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明属于机器人视觉环境感知领域，具体公开了一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法，分三个区进行设计，是对感知结果预先评价，摆脱了点阵拟合进行场景描述的算法复杂的缺点，提供的结果和后续算法设计权值可适用于各种路径规划算法。和传统的双目立体视觉进行比较，速度更快，以传统的灰度匹配，1024*1024的图像对，设定搜索窗口为5*5，SAD匹配方式，在p42.4主频的工控机上运行一次匹配恢复大约要2min。采用本方法，虽运算获得的点数减少，但可靠性增加，运算时间＜＜1s。
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公开(公告)号：CN100494900C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710122902.2
申请日：2007-07-03
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06K9/00791
Abstract: 适用于自主移动车辆的环境感知的单目视觉导航方法，首先测量相机畸变内参数，将相机安装到自主移动车辆上，确定像平面坐标系到世界坐标系的转换关系；然后记录当前车体姿态，在当前车体可视范围内采集图像，将图像回传至图像操作界面，确定车体的行走方式对采集图像进行畸变校正，选择路径以及路径上的路径点，将车体当前位置和选择的路径点根据坐标转换关系换算到世界坐标系下，将结果发给车体，并将拟定路径以车体宽度的形式显示在图形操作界面上；车体根据自主避障或路径点跟踪方式进行行走，直至到达当前可视范围内最后一个路径点，后从采集图像开始循环，直至到达最终的目标点。本发明将单目测量方法应用到未知环境中的视觉导航。
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公开(公告)号：CN101067559A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710122908.X
申请日：2007-07-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D5/26
Abstract: 机器视觉中光学成像传感器安装方法，应用于光学仪器安装和量测领域。包括以下步骤：首先将光学成像传感器装入有基准镜的固定外壳，然后通过观测和计算确定光学成像传感器坐标系、V－STARS观测坐标系、经纬仪系统坐标系以及基准镜坐标系之间的坐标转换关系，并以光学成像传感器坐标系和基准镜坐标系间的转换关系作为安装的基础，对应用对象进行安装。本发明突破了光学坐标系的物理表示这一技术难题，解决了光学成像传感器的精确安装问题。
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