公开(公告)号：CN209435095U

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201920254266.7

申请日：2019-02-28

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 曾俊宝 ,  张岳星 ,  刘鑫宇 ,  徐高朋 ,  裘天佑 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC: H02M1/00 ,  H02M1/32 ,  H02H1/00 ,  H02H7/12

Abstract: 本实用新型涉及一种水下潜标可扩展电源系统，该系统包括：电源母板和电源功能板；电源母板，接入外部电源，采集电源系统工作电压和电流反馈至上位机，同时为上位机与电源功能板提供通信数据信息的传输通道和用电电源；电源功能板，包括多个电源功能模块，根据电源母板接入的控制信号为潜标的用电设备提供数据传输接口和电源。本实用新型具有低功耗、稳定可靠、容错能力强等优点，电源功能板采用模块化设计理念，可根据潜标需求调整模块数量和功能，即插即用，扩展性强，同时适合用于其它要求扩展性强和功耗低的平台，具有较强的移植性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208979087U

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201821872811.0

申请日：2018-11-14

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 赵红印 ,  陈仲 ,  尹远 ,  徐会希 ,  曾俊宝 ,  王亚兴

IPC: B63H20/08

Abstract: 本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种应用于水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，包括控制舱、推进组件和天线组件，控制舱内设有驱动腔，在驱动腔内设有带第一推杆的第一驱动装置和带第二推杆的第二驱动装置，推进组件包括推进壳体、摆动罩、摆动轴和推进器，推进壳体前端与控制舱后端固连且与所述驱动腔相通，摆动罩两侧分别通过第一铰轴螺钉与推进壳体相连，摆动轴两侧分别通过第二铰轴螺钉与摆动罩相连，且所述第一铰轴螺钉连线和第二铰轴螺钉连线呈十字交叉状，第一推杆端部与摆动罩铰接，第二推杆端部与摆动轴铰接，摆动轴与推进器固连，天线组件垂直设于控制舱上。本实用新型结构简单、能源利用率高、反应迅速且操纵控制简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN203588074U

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201320692391.9

申请日：2013-11-04

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李一平 ,  曾俊宝 ,  阎述学

IPC: G05D1/10

Abstract: 本实用新型涉及一种小型自治水下机器人控制系统，包括：水面支持部分、控制主体、数据采集设备、通信设备、电源管理模块和推进系统模块；所述控制主体与数据采集设备、电源管理模块、推进系统模块连接，还通过通信设备与水面支持部分连接。本实用新型使用三种数据传输手段：以太网作为控制系统内计算机之间的大数据量传输的通信方式，以CAN总线作为系统内状态监测和执行器控制信号通信方式，以串口通信作为传感器数据采集通信方式，三种数据传输手段同时具备使得系统兼具简洁快速可靠安全的特性。

公开(公告)号：CN202368775U

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201120497939.5

申请日：2011-12-02

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 金文明 ,  李一平 ,  李硕 ,  曾俊宝

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/08

Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种可转向式的水下机器人用推进系统，包括转向舱及安装在转向舱内的转向轴、传动机构、驱动机构、电子单元组件，驱动机构通过传动机构与转向轴连接、驱动转向轴转动，转向轴的两端由转向舱的两侧穿出、分别安装有推进器，两个推进器随转向轴同步转动；驱动机构及两个推进器分别与电子单元组件相连，由电子单元组件分别控制驱动机构及两个推进器，实现推进系统多个自由度。本实用新型具有结构简单紧凑，尺寸小，重量轻，成本低，可靠性高，可控性强，功能齐全，易于安装在水下机器人上等优点。