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公开(公告)号：CN114668507A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210240433.9
申请日：2022-03-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种远程手术视觉反馈系统及方法，包括：运动捕捉系统、平板电脑、第一PC、冗余机械臂、AR眼镜、单目相机、第二PC、第三PC和监控器，设计了一种简单可行且高精度的评估方法，从3D空间位置和2D图像平面位置评估AR眼镜定位功能的精度。为增加遥操作的直观性，通过人体动作模仿的方式对病人端的机械臂进行控制，不仅人体手臂腕部位姿且手臂流形的运动都可以映射到机械臂。本发明能够避免远程手术过程中，监控视野被手术器械遮挡的问题，能够从不同的方向对患者进行观察。此外，本发明的系统能从各个方位透视患者体内关键解剖结构和进入体内的手术器械，极大的缓解了远程手术视野不直观的问题，增加了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN114216594A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111459035.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种多维力和力矩传感器及机械手，包括：力和力矩传感器基底、力和力矩传感器固定端、通道以及光纤布拉格光栅传感器组；力和力矩传感器一端设置力和力矩传感器固定端，力和力矩传感器固定端连接力和力矩传感器基底；力和力矩传感器内部设置通道，力和力矩传感器基底上设置光纤布拉格光栅传感器装配槽组，光纤布拉格光栅传感器装配槽组内安装光纤布拉格光栅传感器组；力和力矩传感器基底沿半剖面所在平面内设置大于等于一个拐角。本发明利用光纤布拉格光栅传感器基于竖直和螺旋方向混合布置在力和力矩传感器基底结构表面上的特点，能够减小整体尺寸并获得多维力和力矩数据反馈，可实现更狭窄和有限的手术空间内等相关操作。
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公开(公告)号：CN112914731A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110251635.9
申请日：2021-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实的介入机器人无接触遥操系统，包括头戴式AR设备、PC1、PC2、光栅解调仪、磁场发生器、插入管、冗余机械臂、驱动单元、连续体机器人、LED、内窥镜相机、形状传感器和电磁传感器，头戴式AR设备与PC1相连接，PC2分别与光栅解调仪、磁场发生器、冗余机械臂和驱动单元相连接。本发明降低医生交叉感染的风险，在增强现实技术的辅助下对腔内解剖学结构及介入的机器人进行3D透视，采用无接触的手势识别方式对机器人进行控制，将不同的手势映射为机器人不同的运动；解决了因形状传感器基坐标系是浮动基座难以获得绝对形状信息的问题；巧妙的将AR设备和电磁跟踪系统的标定转化为AX＝XB的求解问题，更加高效的求解了二者的变换关系。
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公开(公告)号：CN306177236S
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202030016514.2
申请日：2020-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：可穿戴便携式外骨骼。
2.本外观设计产品的用途：为体力劳动者、残障人士等提供个性化的肢体助力。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图1。
5.请求保护的外观设计包含色彩。
6.可以参照使用状态参考图1和使用状态参考图2，省略组件1和组件2的立体图。
7.组件1为穿戴在上肢的上外骨骼，组件2为穿戴在下肢的下外骨骼。
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