公开(公告)号：CN114454162A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210020075.0

申请日：2022-01-10

Applicant: 广东技术师范大学 ,  广州赛特智能科技有限公司

Inventor： 卢旭 ,  高翔 ,  刘军 ,  赖志林

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人复杂路口防碰撞方法及系统，其方法包括步骤：S1、移动机器人向服务器提交路口通过检测请求，发送路口信息；S2、服务器通过调用路口左右通道监控图像，获取移动目标存在情况；S3、若存在移动目标，则识别该移动目标类型为移动机器人或行人；若移动目标类型为移动机器人，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；S4、服务器将获取移动机器人的信息，利用运动学公式计算移动机器人到达路口的时间；S5、利用图卷积神经网络对行人的轨迹进行预测；S6、根据移动目标的类型和运动信息，给予移动机器人相应的指令。本发明使移动机器人有效躲避路口通过的移动目标，降低了移动机器人发生碰撞的可能性，提高了移动机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN111323228B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202010200757.0

申请日：2020-03-20

Applicant: 广东技术师范大学

Inventor： 熊建斌 ,  李春林 ,  岑健 ,  刘军 ,  班勃 ,  伍银波 ,  胡俊敏 ,  徐金雄 ,  钟智彦 ,  梁琼 ,  余得正 ,  葛任贤 ,  刘文浩

IPC: G01M13/028 ,  G01M13/045 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于时间序列映射与卷积神经网络的故障诊断方法，包括：采集石化旋转机组的故障数据样本，并对所述故障数据样本进行存储；通过EMT390数据管理系统将所述故障数据样本以csv文件格式导出；将所述故障数据样本进行一维数据映射，得到一维时间序列；对所述一维时间序列进行映射，得到二维图片；对所述二维图片进行故障识别训练，得到故障诊断神经网络模型；将待检测的石化旋转机组的振动数据输入所述故障诊断神经网络模型中，获取所述待检测的石化旋转机组的故障诊断结果。通过本发明，不需要对原始数据做过多的预处理，可以高效迅速的实现故障诊断。

公开(公告)号：CN107632614B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201710693200.3

申请日：2017-08-14

Applicant: 广东技术师范大学

Inventor： 刘军 ,  卢旭

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机领域，公开一种基于刚性图的多无人机编队自组织协同控制方法，包括步骤：(1)基于刚性图构建无人机编队目标刚性网络拓扑结构；(2)目标刚性网络拓扑结构建好后，当无人机编队在飞行过程中遇到障碍物时，通过虚拟力进行避障。与现有技术相比，本发明方法效率高，能够适应复杂障碍环境，及时避开环境中的突发障碍物，且无人机间不发生互碰，保持较好编队飞行，保证编队避障后继续以原队形沿参考轨迹飞行。