公开(公告)号：CN118288311B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202410588831.9

申请日：2024-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  皖能铜陵发电有限公司

Inventor： 吴诚昊 ,  黄晓辉 ,  程建斌 ,  孙军 ,  张治防 ,  韩小维 ,  王卿迪 ,  赵建文 ,  邢志广

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低、负载能力弱的技术问题，其包括上行机器人和下置机器人，上行机器人作为母机器人，下置机器人作为子机器人，子母机器人之间用绳索悬吊连接，子母机器人各自具有独立的动力单元，上行机器人携带下置机器人全向运动，下置机器人用于对管道检测。本发明在管束检测工作中具有非常广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN118602926A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410710051.7

申请日：2024-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  皖能铜陵发电有限公司

Inventor： 王卿迪 ,  韩小维 ,  黄晓辉 ,  程建斌 ,  孙军 ,  张治防 ,  吴诚昊 ,  赵建文 ,  邢志广

IPC: G01B7/28 ,  G01B7/00 ,  B25B11/00

Abstract: 本发明涉及一种能够用于火电厂锅炉密排管束的接触式圆柱度测量装置，其解决现有火电厂锅炉内管束的凹坑通过人工目测方式进行检测，容易发生漏检误检，存在检测盲区的技术问题，其包括底座、C型夹爪和测量模块，底座包括基座、第一电机、第二电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、夹爪外圈旋转导向轴承、夹爪内圈旋转导向轴承和装置运动机构，C型夹爪包括C型旋转块、第二齿轮和PCB固定板，C型旋转块上设有电路板安装槽、夹爪外圈旋转导向轴承槽和夹爪内圈旋转导向轴承槽，PCB固定板上连接有多个磁性旋转位置传感器，测量模块包括定位轴套、环形磁铁、第三齿轮、齿轮轴、齿条、齿条套、齿条定位块、拉簧和盖板。

公开(公告)号：CN118288311A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410588831.9

申请日：2024-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  皖能铜陵发电有限公司

Inventor： 吴诚昊 ,  黄晓辉 ,  程建斌 ,  孙军 ,  张治防 ,  韩小维 ,  王卿迪 ,  赵建文 ,  邢志广

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低、负载能力弱的技术问题，其包括上行机器人和下置机器人，上行机器人作为母机器人，下置机器人作为子机器人，子母机器人之间用绳索悬吊连接，子母机器人各自具有独立的动力单元，上行机器人携带下置机器人全向运动，下置机器人用于对管道检测。本发明在管束检测工作中具有非常广阔的应用前景。