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公开(公告)号：CN116725662B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311011873.8
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明提供了一种基于二维影像的骨折手术规划方法、设备及可存储介质，涉及智能医疗领域。所述方法包括：基于红外光定位系统构建三维的空间定位坐标系；基于影像拍摄装置构建二维的影像坐标系；基于配准装置在所述空间定位坐标系与所述影像坐标系之间建立空间位姿转换关系，将处于空间定位坐标系下的置入器械的空间坐标映射至影像坐标系内，得到患者骨折部位和置入器械在影像坐标系中的相对位置。本发明方法使用配准装置对三维坐标系进行空间坐标的矫正，准确捕获患者骨折部位、置入器械和配准装置的空间位置，为手术规划提供准确的基础数据，帮助医生更好地评估手术风险和手术难度，提高手术的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN116849808A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311011895.4
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种用于导航系统坐标与影像位置坐标配准的配准器械，其包括，承接结构，其包括：配准结构，配准结构包含用于确定影像三维坐标系的配准点；被识别结构，与标记配准点存在确定空间位姿关系，用于被导航系统识别；通过影像设备同时拍摄所述配准器械与患者需要拍摄的身体部位，通过标记配准点确定的坐标系，并根据坐标系确定真实患者影像图像在坐标系中的位置；通过导航系统识别被识别结构在导航系统中的位置，并根据被识别结构与标识结构的配准点的关系，配准影像图像的坐标系与导航系统的坐标系，使两者坐标系统一。配准结构的配准点设置在承接板上，且不同方向配准点的连线可以汇集成三个配准点，构成坐标系。
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公开(公告)号：CN116712171A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202311011877.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本发明提供了一种粗隆间骨折导航方法、设备及可存储介质，涉及智能医疗领域。所述方法包括：获取患者正位、侧位影像；基于所述患者正位、侧位影像确定正位、侧位TAD顶点位置；将所述线段向圆心点一端延长与圆相交，得到的交点即为正位、侧位TAD顶点；基于所述患者正位、侧位影像确定患者正位、侧位置入器械顶点位置；计算TAD距离；实时显示所述TAD距离的值。本发明提出的粗隆间骨折导航方法实时追踪患者及置入器械位置，大大降低粗隆间骨折手术的困难度，医生通过观看手术全过程的实时追踪显示屏，规避手术中的风险，提高手术的安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN116370076A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310202284.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本申请涉及一种路径导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：首先获取光学测位仪发送的待标定对象所处区域位于光学测位仪的探测区域内时光学测位仪识别的信息，在响应于针对待标定对象对应的标定操作指令后，对待标定对象进行标定，在对待标定对象标定成功后，获取光学测位仪识别的医学器械和感兴趣部位的第一位姿信息，最后根据第一位姿信息和预先设置的感兴趣部位的手术导航规划路径，确定第一导航提示信息，并在导航界面中显示第一导航提示信息。采用本方法可以根据该导航提示信息进行手术操作，能够降低手术风险。
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公开(公告)号：CN116077185B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310308713.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本发明公开了一种用于导航系统的椎弓根螺钉植入引导定位系统，用于引导椎弓根螺钉植入的路径，包括：路径规划模块，用于对患者的脊柱影像进行分割与重建，并规划椎弓螺钉植入的路径，生成规划路径的结果；配准模块，用于将所述规划路径的结果与术中影像配准；植入导向器，用于引导椎弓根螺钉植入器械植入，包括引导筒，调整植入导向器的位置，使得引导筒的轴线与所述规划路径的延长线重叠，植入器械穿过引导筒，向引导筒指向的位置进行操作，使得椎弓根螺钉被植入精准的部位；拍摄追踪模块，用于拍摄追踪所述引导筒；所述植入导向器包括被追踪定位件，用于被拍摄追踪模块拍摄追踪，使得引导筒的位置被实时获取，并与所述规划路径比较。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116269783A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310317827.4
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本公开涉及一种引导架和手术机器人，该引导架包括：底座；动平台，包括安装板、跟踪器和连杆，安装板上设置有用于定位手术器械的定位部，跟踪器设置在安装板上，连杆的第一端可绕第一枢转轴线转动地连接于安装板的第一连接位；万向节，包括球体和活动套接在球体上的球套，球套固连于连杆的与第一端相对的第二端；以及驱动装置，设置在底座上且分别与球体和安装板的第二连接位连接，第一连接位、第二连接位以及球体分别位于第一假想三角形的三个端点，驱动装置用于间接调整动平台的空间位置并使得定位部移动至目标位置。如此，通过引导架的主动控制和引导实现用于定位手术器械的定位部朝向目标位置的移动，以提高定位精度，降低成本。
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公开(公告)号：CN117414205B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311734322.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本申请公开一种长骨手术导航定位、配准系统，包括：红外光学导航系统、髓内钉标定器械、髓内钉、有显示屏的计算机；红外光学导航系统包括导航探头、控制装置；髓内钉标定器械包括标定参考架、操作参考架、标定组件，标定参考架与标定组件连接且相对位置固定，操作参考架与髓内钉连接且相对位置固定；标定组件留有用于固定髓内钉的安装区域；导航探头实时捕获操作参考架上光学小球的位姿信息，确定并在显示屏显示髓内钉各个钉孔的位姿信息；控制装置用于接收针对髓内钉各个钉孔对应的标定操作指令，对髓内钉各个钉孔进行标定；标定成功后，获取导航探头识别的第一位姿信息；根据第一位姿信息和预先设置的规划路径确定第一导航提示信息。
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公开(公告)号：CN117414204B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311734320.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及为一种术中导航用髓内钉锁钉孔标定器械，主要用于，确定髓内钉钉孔与操作参考架之间的位置关系；通过设置包括手柄与触发组件的手持部，与手柄相连接，使得手柄以及触发组件能够被导航系统识别的标定参考架，与手柄相连接的第一标定组件；以及与手柄和触发组件相连接的第二标定组件，其中，在标定参考架被导航系统识别后，第二标定组件向第一标定组件移动时，能够对位于第一标定组件与第二标定组件之间的髓内钉的孔进行标定，使得髓内钉孔的位置与操作参考架的位置关系被确定；主要解决了：常规标定器械难以在导航系统中将不同型号的髓内钉的钉孔与操作参考架之间的位置关系进行确定的问题。
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公开(公告)号：CN116849809B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311014626.3
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
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公开(公告)号：CN117503385A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311618609.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本申请公开了术中导航用示踪器安装装置，其能固定手术导航系统中的示踪器，其包括工作导轨和两个夹持臂，示踪器能够与所述工作导轨连接；两个所述夹持臂与所述工作导轨连接，其中一个所述夹持臂能够沿所述工作导轨相对另一个所述夹持臂做直线运动，以靠近另一个所述夹持臂，两个所述夹持臂的共同作用能够夹持棘突，以将示踪器固定于患者棘突，从而本申请在能够更加稳定的将示踪器固定到患者棘突的同时，两个夹持臂还能够保持与棘突的接触面积足够大，以避免夹持臂损伤患者棘突。
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