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公开(公告)号：CN104851131A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510259693.0
申请日：2015-05-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T17/05
Abstract: 一种局部精度约束的三维地形生成方法，该方法通过对菱形正方形算法的优化，实现子级约束控制，使生成地形形态更接近自然形态。通过局部约束条件，引入固定形态数据产生高度逼真的自然效果，并通过提取中间部分网格，进行中心约束，极大提高地形精度。本发明生成数据量大，可以根据要求生成整体高分辨率数据，且满足局部精度要求。在存储时通过使用较为复杂的链表结构存储数据点，降低了物理内存大区域连续分配的问题。本发明解决了三维地形生成方法的地形整体精度受限和局部地形精度无法修改的不足，在火箭发射、月表工作和近地面工作等可视化仿真系统三维地形开发方面具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN103018066B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210504611.0
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 深空探测小天体附着过程的自主GNC半物理仿真试验系统，包括：平台、导航、制导与控制模块、弱引力模拟器、气浮台、光纤陀螺、小天体地形模拟器、光学相机、激光测距仪和仿真总控模块；仿真总控模块控制弱引力模拟器收到指令后驱动弱引力模拟器工作实现弱引力模拟，同时还通过导航、制导与控制模块控制光纤陀螺、光学相机和激光测距仪工作，根据光纤陀螺、光学相机和激光测距仪提供的测量结果计算气浮台导引律，之后再根据所述气浮台导引律生成相应的控制律用于驱动气浮台在平台上移动接近附着点，并将气浮台的位置信息和姿态信息的提供给仿真总控模块。提高了深空探测小天体附着过程的自主导航与控制技术地面半物理仿真验证的真实性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103017788B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210519647.6
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于信息融合的星际自主导航地面试验验证系统，包括：导航敏感器、动态天体模拟器、X射线脉冲星信号模拟器、导航计算模块、遮光罩、仿真总控模块和机械转台，导航敏感器安装在机械转台上。仿真总控模块发送指令给导航计算模块，导航计算模块接收到指令之后控制导航敏感器对动态天体模拟器生成的天体图像成像，并将所述天体成像结果发送给导航计算模块，导航计算模块接收成像结果后计算出航天器的位置信息；同时导航计算模块还根据接收到的X射线脉冲星模拟器的脉冲信号计算出航天器的位置信息，然后通过信息融合算法计算出航天器的位置信息。本发明增强了自主星际导航技术地面仿真验证的真实性和可靠性。
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公开(公告)号：CN207375312U
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201721131190.6
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本实用新型中的型材自动下料装筐和上料出筐智能装置，其包括型材自动分层装置、型材自动抓取和转移装置、型材隔条自动布放和对齐装置，型材自动分层装置配置用于将与第一传送带垂直布置的第二传送带传送来的型材进行分层。型材自动分层装置包括抬举机构、连接机构和驱动机构，驱动机构与连接机构相连，抬举机构连接至连接机构。型材自动抓取和转移装置，其包括主支撑框架、平动车、升降小车以及联动抓手，型材隔条自动布放和对齐机构，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构。本实用新型的装置为上下料提供了便利，并且减少作业过程中存在的型材磕碰问题，提高成品率。
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公开(公告)号：CN207346763U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721131970.0
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本实用新型的型材自动抓取和转移装置，其包括支撑框架、平动车、升降车以及联动抓手，支撑框架底部设置有四个立柱，各立柱间通过横梁连接，横梁上设置有四边形的导轨支撑框，导轨支撑框和横梁间设置有配置用于调平导轨支撑框的连接部件；平动车包括平动车本体和平动车体加强板，平动车本体和平动车体加强板的表面上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；升降车包括升降车主框架、升降丝杠上固定架限位座、用于升降车定向的光轴、升降车滚珠丝杠装置、抓手主框架托举架以及升降丝杠上固定架，升降丝杠上固定架限位座分别固定在平动车的两端。解决了人工操作精度低、成本高以及容易造成磕碰等操作不当等问题，降低了废品率，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN207275632U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721131972.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
IPC: B65G47/08
Abstract: 本实用新型涉及工业自动化领域，特别涉及一种型材隔条自动布放和对齐装置，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构，隔条布放机构包括驱动电机、第一支撑架、链齿轮、链条、隔条托盘、接近开关，链条的上方固定有隔条托盘，隔条托盘的上端开口的宽度大于下端底面的宽度，隔条弹出机构与隔条布放机构配合使用，隔条弹出机构包括底板、第二支撑架、隔条堆放部分和隔条弹出部分，其中隔条堆放部分包括隔条夹、隔条夹安装座以及限位装置。限位装置为限位框架，隔条堆放于隔条夹内，隔条夹安装在隔条夹安装座内，例如，插接。隔条弹出部分包括隔条推拉件、导轨、滑块、气缸组件，隔条弹出机构固定在底板上，其能够替代人工，提高生产效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207275751U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721131477.9
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本实用新型属于自动化设备领域，特别涉及一种型材自动分层装置，包括驱动机构、连接机构以及若干个抬举机构，驱动机构与连接机构相连接，若干个抬举机构之间通过连接机构连接；抬举机构包括：抬举臂、旋转驱动臂、安装座、转轴板、轴承座和传感器；抬举臂及旋转驱动臂与转轴板固定连接，抬举臂上设有用于阻挡型材的挡板，当传感器检测到型材的宽度超过预设值时，抬举臂抬举被阻挡的型材至一预定高度，且传送带反转带动未被抬举的型材移动一预设距离后传送带停止后，旋转驱动臂带动抬举臂落下复位并将被抬举的型材放在传送带上，完成自动分层。本实用新型在分层过程中避免了人为划伤型材或人员受伤，提高了生产运行效率和安全可靠性，提高成品率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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